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프레임에 운전자 시트가 구비된 본체;상기 프레임을 지지하는 휠을 정,역회전시켜 상기 본체의 이동을 위한 주행 동력을 발생시키는 휠 모터;상기 본체의 전방부로 위치된 툴 박스를 위로 올리고 틸팅시켜주도록 상기 프레임에 장착되어 상기 툴 박스에 연결된 한쌍의 엘리베이션 실린더와 틸트 실린더, 상기 툴 박스의 내부로 수용되어 바닥을 폴리싱하는 툴 팁을 갖춘 4조 1열로 중첩 배열된 제1,2,3,4 폴리싱 헤드, 상기 제1,3 폴리싱 헤드를 회전시켜주는 제1 모터를 갖춘 제1 모터어셈블리, 상기 제2,4 폴리싱 헤드를 회전시켜주는 제2 모터를 갖춘 제2 모터어셈블리로 구성된 그라인딩 장치;상기 본체의 후방부에 탑재되고, 진공발생장치의 모터에 의한 흡입력으로 상기 툴박스의 내부에 모인 분진을 수거하는 집진통;상기 툴 박스를 이용해 전방을 향하도록 설치된 레이저 센서와 전후좌우를 향하도록 설치된 소나 센서 및 바닥을 향하도록 설치되어 툴 마모량을 검출하는 포텐셔미터(Potentiometer)로 구성된 센서 유닛;상기 운전자 시트의 하부로 탈,부착되는 충전식으로 이루어지고, 상기 휠 모터, 상기 제1,2 모터, 상기 진공발생장치의 모터, 상기 센서 유닛에 전원을 공급하는 제1,2,3,4 배터리 셀;상기 휠 모터, 상기 제1,2 모터, 상기 진공발생장치의 모터의 구동을 제어하고, 상기 레이저 센서와 상기 소나 센서 및 상기 포텐셔미터(Potentiometer)의 검출 데이터를 수신하며, 폴리싱 작업을 위한 자동모드와 수동모드의 주행을 제어하고, 상기 프레임에 장착된 시스템 제어기;상기 수동모드를 수행하도록 운전자 시트에 착석한 운전자가 조작하는 운전조작기;상기 자동모드를 수행하도록 상기 시스템 제어기와 무선 통신하는 모바일 장치;를 포함하고,상기 휠은 드라이브 휠과 보조 휠을 상기 본체의 지면 지지점으로 하고, 제1,2 측면 아이들 롤러와 제1 전방 아이들 롤러를 상기 본체의 좌측 벽면 지지점으로 하며, 제3,4 측면 아이들 롤러와 제2 전방 아이들 롤러를 상기 본체의 우측벽면 지지점으로 하는 지지 구조인 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 시스템 제어기는 서버 기반 컴퓨팅(Server-Based Computing: SBC)을 운영 알고리즘으로 하고, CAN CH1 통신라인, CAN CH2 통신라인, RS232 통신라인, WI-FI 무선통신을 통신네트워크로 하는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 제1,2,3,4 배터리 셀의 탈,부착은 슬라이딩 소켓 방식의 제1,2,3,4 배터리 랙으로 구현되고, 상기 제1,2,3,4 배터리 셀의 전원공급은 파워제어기로 제어되며, 상기 파워제어기는 상기 시스템 제어기와 연계된 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 3에 있어서, 상기 파워제어기는 상기 제1,2 배터리 셀과 상기 제3,4 배터리 셀을 묶어 회로상 2개조로 구성되어져 각각 48V, 12V, 5V의 출력을 제어하고, 각 조별로 교체가 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 제1,2 측면 아이들 롤러와 상기 제1 전방 아이들 롤러, 상기 제3,4 측면 아이들 롤러와 상기 제2 전방 아이들 롤러는 각각의 롤러 크기가 다르고, 상기 롤러 크기 차는 벽면과 붙는 상태에서 3각 형태를 유지해 최소 회전각을 확보하여 쉽게 벽면에서 벗어날 수 있는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 엘리베이션 실린더와 상기 틸트 실린더는 인터 링크와 틸트 링크 및 피스톤 로드로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 집진통에는 진공 흡입력을 발생시켜 송출호스를 매개로 분진이 수거되는 진공발생장치와 상기 집진통으로 유입된 분진을 진동으로 아래로 털어내는 분진분리기가 더 포함되고, 상기 분진분리기는 상기 시스템 제어기로 제어되는 솔레노이드의 직선 왕복운동으로 상기 집진통의 뚜껑을 여닫는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 8에 있어서, 상기 집진통은 내부공간으로 필터를 구비한 메인 바디, 상기 메인 바디의 하부에서 필터로 걸러진 분진을 수거하는 분리 바디로 구성되고; 상기 필터의 아래쪽 부위에서 상기 송출호스가 상기 집진통에 연결되며, 상기 필터의 위쪽 부위에서 상기 진공발생장치가 상기 집진통에 연결되는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 운전조작기는 운전자 조작을 위한 스틱과 데이터 입력을 위한 키패드 및 화면 표시를 위한 디스플레이를 구비하고, 상기 시스템 제어기에 연계된 운전제어기와 함께 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 시스템 제어기나 상기 모바일 장치는 GUI(Graphic User Interface)의 화면을 제공하고; 상기 GUI는 상기 제1,2,3,4 배터리 셀의 충전상태 모니터링, 상기 휠 모터의 소비전력 모니터링, 상기 제1,2 모터의 소비전력 모니터링, 폴리싱되는 바닥면의 상태에 따른 상기 제1,2,3,4 폴리싱 헤드의 부하 모니터링을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 GUI는 상기 제1,2,3,4 폴리싱 헤드의 툴 팁 마모량, 현재의 운전상태, 자율주행 이동경로, 장애물 현황 표시를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 플랫폼 타입 콘크리트 폴리싱 로봇
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