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서보모터(630);상기 서보모터(630)를 구동하기 위한 구동회로부(660);상기 서보모터(630)와 상기 구동회로부(660)를 둘러싸는 구동기프레임(615); 및상기 구동기프레임(615)내에 설치되는 냉각수단을 포함하고,(i) 상기 냉각수단은, 상기 서보모터(630)를 냉각하기 위한 모터냉각부(635); 및상기 구동회로부(660)를 냉각하기 위한 구동회로냉각부(690);를 포함하고, (ii) 상기 모터냉각부(635)는,상기 서보모터(630)를 둘러싸고, 내부의 냉각홀로 냉각유체가 유동하며 열교환하는 냉각홀블록(634);상기 냉각홀블록(634)의 양측면에 조립되는 상부커버(631)와 하부커버(637); 및상기 냉각홀블록(634)과 연통되는 유입커넥터(639)와 유출커넥터(638);를 포함하고, (iii) 상기 구동회로냉각부(690)는, 일면이 상기 구동회로부(660)에 밀착되는 제 1 냉각판(691);상기 제 1 냉각판(691)의 타면에 설치되고, 내부에 유로(697)를 갖는 냉각유로블록(696); 및상기 유로(697)와 연통되어 냉각유체의 유입 및 유출을 가능하게 하는 제 1 커넥터(693)과 제 2 커넥터(694);를 포함하는 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1 항에 있어서,상기 서보모터(630)는 중공형 회전축(620)과 중공형 모터(630)를 갖는 서보모터인 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1 항에 있어서,상기 구동기프레임(615)내에는 감속기가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1 항에 있어서,상기 냉각홀블록(634)과 상기 상부커버(631) 사이에 구비되어 상기 냉각유체의 누설을 방지하는 제 1 고무패드(633); 와상기 냉각홀블록(634)과 상기 하부커버(637) 사이에 구비되어 상기 냉각유체의 누설을 방지하는 제 2 고무패드(636);중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1 항에 있어서,상기 냉각유로블록(696)은 상기 냉각유체의 누설을 방지하기 위해 고무패드(692)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1 항에 있어서,상기 냉각유로블록(696)의 타면에 설치되는 제 2 냉각판(695)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 냉각수단이 설치된 구동모듈
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제 1, 2, 3, 6, 8, 9 항중 어느 한 항에 의한 제 1 구동모듈(820); 및일단에 상기 제 1 구동모듈(820)이 수용되는 제 1 모듈수용부(810)가 형성되고, 상기 일단과 다른 각도를 형성하는 타단에 제 2 구동모듈(840)이 수용되는 제 2 모듈수용부(830)가 형성되며, 상기 제 1, 2 모듈수용부(810, 830)를 상호 연결하는 연결아암(605)을 포함하는 하우징(610);으로 구성되는 것을 특징으로 하는 축구동장치
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제 10 항에 있어서,상기 제 1 모듈수용부(810)과 상기 제 2 모듈수용부(830)의 중심축선은 상호 직각을 형성하는 것을 특징으로 하는 축구동장치
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제 10 항에 있어서, 상기 하우징(610)은, 상기 제 1 구동모듈(820)의 일부를 개방할 수 있도록 상기 제 1 모듈수용부(810)에 형성된 제 2 커버(608); 및 상기 제 2 구동모듈(840)의 일부를 개방할 수 있도록 상기 제 2 모듈수용부(830)에 형성된 제 3 커버(531);중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 축구동장치
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제 10 항에 따른 복수의 축구동장치(800)를 연속적으로 연결한 로봇 아암(500)을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇
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