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선박의 파공부에 접근하여, 파공부를 봉쇄하는 파공 봉쇄 로봇에 있어서,상기 파공부에 투입되는 앵커(anchor)가 구비된 앵커 투입기;상기 앵커 투입기를 붙잡고 이송시키도록 홀더를 구비한 로봇암이 부착된 로봇 바디;상기 로봇 바디에 고정된 카메라;상기 로봇암 또는 상기 앵커 투입기에 설치되어, 상기 앵커 투입기에 가해지는 항력을 측정하는 힘센서; 및상기 앵커 투입기, 로봇 바디, 카메라 및 힘센서를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 앵커 투입기가 상하 이동 가능하도록 상기 홀더가 구성되되,상기 앵커 투입기는,앵커 하우징, 앵커, 스프링, 트리거 및 리미트를 포함하며,상기 앵커 하우징은 실린더 형상으로 상기 앵커가 수납되며,상기 앵커는 상기 앵커 하우징에서 외부로 배출 시 펼쳐지는 다수의 앵커 날개를 구비하며, 상기 스프링의 탄성 복원력에 의해 상기 앵커 하우징에서 외부로 배출되며,상기 스프링은 상기 앵커를 상기 앵커 하우징에 삽입 시 압축되며, 상기 트리거에 의해 압축 상태가 유지되며,상기 앵커 투입기가 상기 로봇암의 홀더 내부에서 하부 측으로 최대한 이송될 시 상기 트리거가 홀더의 끝단에 걸려 작동되며 상기 스프링이 해방됨으로써 상기 다수의 앵커 날개가 펼쳐지면서 파공부에 걸리는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 1항에 있어서,상기 로봇 암은 상기 앵커 투입기를 전/후(X축), 좌/우(Y축) 및 상/하(Z축)로 이송 가능하도록 구동되는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 2항에 있어서,상기 로봇 바디의 하부에 부착된 파공 봉쇄 패드; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 3항에 있어서,상기 로봇 바디에 고정된 윈치(winch); 및상기 앵커의 후단에 고정되며, 일부가 상기 윈치에 권취된 견인 로프; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 4항에 있어서,상기 앵커는 상기 파공부에 투입된 후 펼쳐져 상기 파공부의 내측면에 걸리고,상기 윈치에 상기 견인 로프가 권취되어, 상기 파공부 상에 상기 파공 봉쇄 패드가 위치하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제어부는상기 선박 상에서 상기 로봇암을 이동시키며, 상기 힘센서에서 측정된 항력을 통해 상기 파공부의 중심을 판단하며,상기 파공부의 중심에 상기 앵커 투입기를 위치시키는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 1항에 있어서,상기 로봇 바디의 양측에 설치되며, 벨트와 풀리로 구성된 무한궤도; 를 더 포함하고,상기 무한궤도는 자성을 갖는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 7항에 있어서,상기 로봇 바디의 양측에 설치되며, 상기 로봇 바디를 상기 선박에 지지하는 아웃 트리거; 를 더 포함하고,상기 아웃 트리거는 전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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제 1 항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 따른 파공 봉쇄 로봇을 이용한 파공 봉쇄 방법에 있어서,파공부에 인접하게 파공 봉쇄 로봇을 접근시키는 단계(S10);상기 파공부 상에 앵커 투입기가 위치한 것을 판단하는 단계(S20);상기 단계(S20)에서 상기 앵커 투입기가 상기 파공부 상에 위치한 것으로 판단하면, 상기 파공 봉쇄 로봇의 위치를 고정하는 단계(S30);상기 파공부 상의 임의의 지점에서 로봇암을 Y축으로 일방향 및 타방향으로 이동시키는 단계(S40);상기 단계(S40)에서 힘센서에 측정된 항력이 급격히 증가하는 제 1 지점(Y1)과 상기 힘센서에 측정된 항력이 급격히 감소하는 제 2 지점(Y2)의 중앙지점을 상기 파공부의 Y축 중심(YMV)으로 정의하는 단계(S50);상기 Y축 중심(YMV)에서 상기 로봇암을 X축으로 일방향 및 타방향으로 이동시키는 단계(S60);상기 단계(S60)에서 상기 힘센서에 측정된 항력이 급격히 증가하는 제 3 지점(X1)과 상기 힘센서에 측정된 항력이 급격히 감소하는 제 4 지점(X2)의 중앙지점을 상기 파공부의 X축 중심(XMV)으로 정의하고, 상기 파공부의 X축 중심(XMV)을 상기 파공부의 중심(C)으로 정의하는 단계(S70);상기 파공부의 중심(C)으로 상기 앵커 투입기를 이동한 후, 상기 앵커 투입기를 상기 파공부 내부로 하강하는 단계(S80);상기 앵커 투입기의 최저 위치에서, 앵커가 상기 파공부 내부에 걸리도록 상기 앵커를 투입하는 단계(S90);윈치에 견인 로프를 권취하여, 상기 파공 봉쇄 로봇을 이동시키는 단계(S100); 및상기 파공 봉쇄 로봇을 상기 파공부 상으로 이동시켜, 상기 파공부를 덮어 봉쇄하는 단계(S110); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 방법
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제 9항에 있어서,상기 단계(S20)는상기 힘센서에 측정된 항력이 기설정된 제 1 항력 이상인 것을 측정하면,상기 힘센서에 항력이 부가되는 것을 판단하여, 상기 파공부 상에 상기 앵커 투입기가 위치한 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 방법
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제 10항에 있어서,상기 단계(S50) 및 상기 단계(S70)에서 상기 힘센서에 항력이 제 2 항력 이하인 값은 무시하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 방법
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