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제어신호를 제공하는 컨트롤러 및 전원 제공을 위한 배터리를 포함하는 본체부;신체의 고관절 영역에 장착되는 한 쌍의 고관절 구동기;상기 고관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 대퇴 지지부;상기 대퇴 지지부 단부에 장착되는 한 쌍의 슬관절 구동기; 및,상기 슬관절 구동기에 의하여 구동되며, 착용자의 대퇴에 회전 보조력을 제공하는 하퇴 지지부;를 포함하고,상기 슬관절 구동기와 상기 하퇴 지지부를 연결하도록 장착되고, 상기 하퇴 지지부가 상기 슬관절 구동기에 의하여 상기 대퇴 지지부에 대하여 굴곡(Flexion) 구동되면, 상기 하퇴 지지부의 신전(Extension) 구동을 보조하는 탄성 반발력을 제공하는 슬관절 보조유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 슬관절 보조유닛은 상기 슬관절 구동기의 원통형 하우징의 외주면에 구비된 스토퍼, 상기 하퇴 지지부의 굴곡(Flexion) 구동시 상기 스토퍼에 일단이 접촉 지지되고 상기 하퇴 지지부의 신전(Extension) 구동시 상기 스토퍼에서 분리되는 지지부재, 상기 지지부재의 일단이 상기 스토퍼 방향으로 노출되도록 상기 지지부재가 내부를 관통하며 설치되어 상기 지지부재에 탄성 지지력을 제공하며 상기 하퇴 지지부 측에 고정되는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제1항에 있어서,상기 지지부재는 상기 스토퍼에 지지되는 바 형태의 지지부 및 상기 지지부에 연결되고 상기 탄성부재 내측을 관통하여 배치되는 관통부를 포함하여 'T'자 형태로 구성되며, 상기 슬관절 보조유닛의 탄성부재는 일단에 상기 지지부재의 지지부가 노출되어 상기 스토퍼 방향을 향하고, 상기 지지부재의 관통부가 중심부를 관통하도록 배치되며, 상기 하퇴 지지부의 굴곡(Flexion) 구동시 상기 스토퍼에 상기 지지부재의 지지부가 접촉 지지되는 경우 탄성 반발력을 제공하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제3항에 있어서,상기 슬관절 보조유닛은 상기 탄성부재의 타단이 장착되며, 상기 하퇴 지지부의 굴곡(Flexion) 구동시 상기 스토퍼에 상기 지지부재의 지지부가 지지된 상태에서 상기 지지부재의 관통부의 단부가 관통되는 관통구가 구비된 브라켓 부재 및 상기 브라켓 부재를 상기 하퇴 지지부재에 회전 가능하게 장착하는 마운트 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제4항에 있어서,상기 마운트 부재는 착용자의 하퇴를 지지하는 지지부재에 장착되는 제1 마운트 부재 및 상기 브라켓 부재를 사이에 두고 상기 제1 마운트 부재와 체결되는 제2 마운트 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제5항에 있어서,상기 브라켓 부재는 상기 탄성부재의 타단을 수용 및 지지하는 수용부를 구비하고, 상기 수용부 저면에 상기 지지부재의 관통부가 관통하는 관통구가 구비되는 단면이 'ㄷ'자 형태로 구성되고, 상기 수용부를 구성하는 양 외측면에 상기 제1 마운트 부재와 상기 제2 마운트 부재의 축결합되기 위한 회전축 형태의 축부가 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제5항에 있어서,상기 스토퍼는 상기 슬관절 구동기의 하우징의 원주면에 장착되고, 상기 제1 마운트 부재와 체결되는 상기 제2 마운트 부재는 상기 슬관절 구동기의 구동부에 체결되어 구동되는 한 쌍의 커버부재에 각각 체결되어 상기 슬관절 구동기의 구동시에 함께 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제3항에 있어서,상기 지지부재의 지지부는 상기 대퇴 지지부에 대한 상기 하퇴 지지부의 굴곡 각도가 90도보다 큰 특정 각도 이상에서 최대가 되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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제3항에 있어서,상기 지지부재는 상기 지지부와 상기 관통부 경계에 플랜지 형태의 체결부가 구비되고, 상기 체결부는 상기 탄성부재의 일단에 체결되는 것을 특징으로 하는 하체 보조로봇
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