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이동 로봇 및 미지의 미끄러짐을 갖는 이동 로봇에서의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2023001092
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 로봇 및 미지의 미끄러짐을 갖는 이동 로봇에서의 제어 방법이 개시된다. 선도-추종 군집 제어 시스템의 각 이동 로봇은 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 설정된 검출 영역내에 위치하는지를 검출하는 검출부; 및 상기 검출 영역 내에 상기 다른 이동 로봇이 위치하는 경우, 상기 다른 이동 로봇이 상기 검출 영역 외에 위치하도록 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어기를 포함하되, 상기 검출 영역은 상기 이동 로봇과 상기 다른 이동 로봇의 충돌 회피를 위하여 설정된 가상 영역이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G05B 19/42 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01)
출원번호/일자 1020150091963 (2015.06.29)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1641022-0000 (2016.07.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160720) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.29)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김태형 대한민국 서울특별시 마포구
2 유성진 대한민국 서울특별시 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 유니컴퍼니 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2015-0626288-57
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.09.15 수리 (Accepted) 1-1-2015-0895563-40
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.09.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0899604-17
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2015.09.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2015.09.22 수리 (Accepted) 9-1-2015-0061500-55
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0848915-74
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0115694-74
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.02.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0115705-99
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0214967-24
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.04.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0390096-19
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.04.22 수리 (Accepted) 1-1-2016-0389654-51
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0400218-19
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.06.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0551064-35
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0551044-22
15 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0497295-65
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
선도-추종 군집 제어 시스템의 각 이동 로봇에 있어서,다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 설정된 검출 영역 또는 상기 이동 로봇의 설정된 충돌 회피 영역내에 위치하는지를 검출하는 검출부; 및상기 검출 영역 내에 상기 다른 이동 로봇이 위치하는 경우, 상기 이동 로봇의 반발력을 이용하여 상기 다른 이동 로봇이 상기 검출 영역 외에 위치하도록 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 상기 이동 로봇의 이동을 제어하고, 상기 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 상기 충돌 회피 영역에 근접 위치할수록 상기 이동 로봇의 반발력을 크게 하여 상기 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 검출 영역 밖에 위치하도록 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어기를 포함하되, 상기 제어기는 상기 검출 영역 외부에 상기 다른 이동 로봇들이 위치하는 경우, 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 선도 로봇과 통신 제약이 있는 상태에서 상기 선도 로봇의 위치를 추정하고, 상기 추정된 선도 로봇과 일정한 거리를 유지하도록 상기 이동 로봇의 이동을 제어하며,상기 검출 영역은 상기 이동 로봇과 상기 다른 이동 로봇의 충돌 회피를 위하여 설정된 가상 영역이고, 상기 충돌 회피 영역은 상기 이동 로봇의 중심 위치를 기준으로 상기 검출 영역보다 작게 설정된 가상 영역이며,상기 제어기는,수학식 4 및 수학식 5의 의 부분 변량에 기초하여 다른 이동 로봇들과의 충돌을 회피하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
2 2
제1 항에 있어서,상기 이동 로봇의 검출 영역 반경은 상기 이동 로봇의 중심 위치를 기준으로 설정된 가상 영역인 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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4 4
삭제
5 5
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제1 항에 있어서,상기 다른 이동 로봇과의 통신을 통해 상기 다른 이동 로봇의 위치를 획득하는 통신부; 및상기 다른 이동 로봇과의 거리가 일정 거리 이내인 경우, 상기 다른 이동 로봇의 거리를 측정하는 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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8 8
선도-추종 군집 제어 시스템의 각 이동 로봇의 제어 방법에 있어서,다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 설정된 검출 영역 또는 상기 이동 로봇의 설정된 충돌 회피 영역내에 위치하는지를 검출하는 단계;상기 검출 영역 내에 상기 다른 이동 로봇이 위치하는 경우, 상기 다른 이동 로봇이 상기 검출 영역 외에 위치하도록 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 단계;상기 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 상기 충돌 회피 영역에 근접 위치할수록 상기 이동 로봇의 반발력을 크게 하여 상기 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 검출 영역 밖에 위치하도록 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 단계; 및 상기 검출 영역 외부에 상기 다른 이동 로봇들이 위치하는 경우, 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 선도 로봇과 통신 제약이 있는 상태에서 상기 선도 로봇의 위치를 추정하고, 상기 추정된 선도 로봇과 일정한 거리를 유지하도록 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 검출 영역은 상기 이동 로봇과 상기 다른 이동 로봇의 충돌 회피를 위하여 설정된 가상 영역이고, 상기 충돌 회피 영역은 상기 이동 로봇의 중심 위치를 기준으로 상기 검출 영역보다 작게 설정된 가상 영역이되, 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 수학식 4 및 수학식 5의 의 부분 변량에 기초하여 다른 이동 로봇들과의 충돌을 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
9 9
제8 항에 있어서,상기 이동 로봇의 검출 영역 반경은 상기 이동 로봇의 중심 위치를 기준으로 설정된 가상 영역인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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11 11
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12 12
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13 13
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 중앙대학교 산학협력단 이공분야기초연구사업 네트워크 비선형 다개체 시스템의 성능 보장 분산 이상 검출 및 보상 제어 기법 연구
2 미래창조과학부 중앙대학교 산학협력단 대학 IT연구센터 육성/지원사업 산업보안연구센터-산업기밀 정보유출 방지를 위한 융합보안 SW연구 및 전문인력양성