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구동샤프트가 상호 평행하게 배열되며 상기 구동샤프트를 회전축으로 회전 가능한 구조로 본체하우징에 장착되는 제1 모터 및 제2 모터와, 상기 제1 모터 및 제2 모터의 외주면을 둘러싸되 일측 끝단이 상기 본체하우징에 고정결합되고 타단이 상기 제1 모터 및 제2 모터에 결합되는 제1 스프링 및 제2 스프링을 구비하는 구동유닛; 및상기 제1 모터 및 제2 모터의 구동샤프트에 착탈 가능한 구조로 결합되는 제1 풀리 및 제2 풀리와, 상기 제1 풀리 및 제2 풀리에 감겨지는 제1 케이블 및 제2 케이블을 구비하는 풀리유닛;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동유닛은, 상기 제1 모터의 회전각도를 측정하는 제1 엔코더와, 상기 제2 모터의 회전각도를 측정하는 제2 엔코더를 구비하고,상기 제1 모터 및 제2 모터의 회전각도를 감지하여 상기 제1 모터 및 제2 모터의 동작을 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 모터 및 제2 모터의 구동샤프트는 상기 본체하우징의 일측 측벽을 관통하여 상기 본체하우징 외부로 돌출되고,상기 풀리유닛은, 상기 본체하우징의 일측에 착탈 가능한 구조로 결합되며 상기 제1 풀리 및 제2 풀리가 회전 가능한 구조로 장착되는 풀리하우징을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제3항에 있어서,상기 풀리하우징의 폭방향 양측에는 체결후크가 각각 구비되고,상기 본체하우징의 폭방향 양측벽에는 상기 체결후크의 끝단이 걸리는 후크홈이 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제3항에 있어서,상기 제1 풀리와 제2 풀리는 회전축이 상호 평행하되 서로 다른 평면 상에 위치되어,상기 풀리하우징 외부로 인출되는 제1 케이블 및 제2 케이블은 상호 이격된 상태로 평행하게 배열되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제5항에 있어서,상기 풀리하우징의 내부 중 상기 제2 케이블의 인출경로와 인접한 지점에는 상기 제1 풀리와 회전축이 직교하는 방향전환풀리가 구비되고,상기 제1 풀리에 감겨진 제1 케이블은 상기 방향전환풀리에 걸쳐진 후 상기 풀리하우징 외부로 인출되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제5항에 있어서,상기 풀리하우징 중 상기 제1 케이블 및 제2 케이블이 인출되는 지점에는 상기 제1 케이블 및 제2 케이블이 안착되는 제1 가이드홈 및 제2 가이드홈이 형성되고,상기 풀리하우징은, 상기 제1 가이드홈 및 제2 가이드홈이 형성된 부위를 덮는 가이드덮개를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 모터의 길이방향 양측을 지지하도록 상기 본체하우징 내부에 설치되는 한 쌍의 제1 베어링과, 상기 제2 모터의 길이방향 양측을 지지하도록 상기 본체하우징 내부에 설치되는 한 쌍의 제2 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 구동장치
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사용자의 신체 일부에 착용되는 착용슈트;사용자의 신체 중 관절 부위에 착용되는 엔드이펙터; 및제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 의한 케이블 견인 구동장치;를 포함하며,상기 케이블 견인 구동장치는 상기 착용슈트에 장착되고, 상기 제1 케이블과 제2 케이블이 상기 엔드이펙터에 연결되는 것을 특징으로 하는 착용형 슈트
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제9항에 있어서,상기 제1 케이블의 끝단은 상기 엔드이펙터 중 상기 관절로부터 일측으로 이격된 지점에 연결되고, 상기 제2 케이블의 끝단은 상기 엔드이펙터 중 상기 관절로부터 타측으로 이격된 지점에 연결되는 것을 특징으로 하는 착용형 슈트
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제9항에 있어서,상기 엔드이펙터는 사용자의 고관절과 무릎과 발목 중 어느 하나의 관절에 착용되는 것을 특징으로 하는 착용형 슈트
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