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로봇매니퓰레이터를 구비하는 집광 장치의 실시간 광원 입사각 추적 방법에 있어서,상기 집광 장치의 위치와 방향 정보 및 지역 기상대로부터 쿼리한 시간값을 사용하여 광원의 이론적 각도를 계산하는 단계;상기 로봇매니퓰레이터의 단부에 배치된 집열부의 평면이 상기 광원의 이론적 각도에 직각이 되도록 상기 로봇매니퓰레이터를 작동시키는 단계;상기 로봇매니퓰레이터의 일측에 장착되고 상기 광원의 실제 입사각을 측정 가능한 측정부에서 측정된 값을 읽어 상기 광원의 실제 각도와의 오프셋 각도를 계산하는 단계; 및상기 오프셋 각도에 따라 상기 집열부의 지향 방향을 변경하는 단계;를 포함하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 측정부는,각각 일면이 개방된 육면체로 이루어지고 정각행렬로 배열된 복수의 격실을 포함하는 격실부재; 및각각의 상기 격실의 일면에 대향하는 면에 설치되는 광 의존 저항기;를 포함하고,상기 격실부재는 중심에 배치된 격실들로 구성된 중앙격실세트;상기 중앙격실세트를 중심으로 좌측에 배치된 좌측격실세트;상기 중앙격실세트를 중심으로 우측에 배치된 우측격실세트;상기 중앙격실세트를 중심으로 상측에 배치된 상측격실세트;상기 중앙격실세트를 중심으로 하측에 배치된 하측격실세트;를 포함하고, 상기 중앙격실세트의 높이는 다른 격실들의 높이보다 더 높고,상기 광 의존 저항기는 상기 격실에 도달하는 광 입자량으로부터 전압값을 획득하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제2항에 있어서,상기 오프셋 각도를 계산하는 단계는, 상기 광 의존 저항기에 도달하는 광 입자량에 따라 획득되는 전압값이 임계값 이상 또는 미만인지를 판단하는 단계를 포함하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 오프셋 각도를 계산하는 단계는, 상기 광 의존 저항기에 도달하는 광 입자량에 따라 획득되는 전압값이 임계값 이상 또는 미만인지를 판단하는 단계 전에, 상기 광 의존 저항기를 칼리브레이션하는 단계를 더 포함하고,상기 광 의존 저항기를 칼리브레이션하는 단계는 최소값 및 최대값의 두 단계로 보정되며 상기 오프셋 각도를 계산하는 단계 중 최초 1회만 수행되는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 오프셋 각도를 계산하는 단계는, 상기 광 의존 저항기를 칼리브레이션하는 단계 및 상기 광 의존 저항기에 도달하는 광 입자량에 따라 획득되는 전압값이 임계값 이상 또는 미만인지를 판단하는 단계 사이에, 상기 광 의존 저항기의 임계값을 설정하는 단계를 더 포함하고, 상기 광 의존 저항기의 임계값을 설정하는 단계는 최대 임계값을 설정하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 임계값 이상 또는 미만인지를 판단하는 단계에서,상기 광 의존 저항기에서 획득된 전압값이 모두 임계값을 초과하는 경우, 상기 집열부의 지향 방향을 변경하지 않는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제3항에 있어서,상기 임계값 이상 또는 미만인지를 판단하는 단계는,상기 중앙격실세트에서 획득된 전압값이 임계값의 미만인 경우, 상기 좌측격실세트, 우측격실세트, 상측격실세트 및 하측격실세트 중 임계값 미만의 전압값이 획득된 격실세트를 판별하는 단계를 포함하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 중앙격실세트에서 획득된 전압값이 임계값의 미만이 아니거나, 상기 임계값 미만의 전압값이 획득된 격실세트를 판별하는 단계에서 상기 좌측, 우측, 상측 및 하측격실세트 중 어느 것도 전압값이 임계값의 미만이 아닌 경우, 상기 광 의존 저항기의 임계값을 설정하는 단계를 수행하여 임계값을 다시 설정하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 임계값 미만의 전압값이 획득된 격실세트를 판별하는 단계에서, 판별된 격실세트의 인접하는 외곽측 격실 중 임계값 미만의 전압값이 획득된 격실을 판별하여, 상기 집열부의 지향 방향을 판별된 방향으로 설정치만큼 이동하도록 신호를 전달하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제9항에 있어서,상기 인접하는 외곽측 격실 중 임계값 미만의 전압값이 획득된 격실이 없는 경우, 상기 외곽측 격실과 인접한 다음 열 또는 행에 위치하는 다른 외곽측 격실의 전압값을 확인하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제9항 또는 제10항에 있어서,상기 설정치만큼 이동 후, 상기 측정부에 대한 상기 광원의 실제 입사각이 상기 집열부의 평면에 직각이 될 때까지, 상기 로봇매니퓰레이터의 일측에 장착되고 상기 광원의 실제 입사각을 측정 가능한 측정부에서 측정된 값을 읽어 상기 광원의 실제 각도와의 오프셋 각도를 계산하는 단계; 및 상기 오프셋 각도에 따라 상기 집열부의 지향 방향을 변경하는 단계;를 반복 수행하고,반복 수행한 결과로 이전에 선별된 격실세트의 반대측 격실세트의 전압값이 임계값 미만으로 측정되는 경우, 상기 반대측 격실세트의 방향으로 이전 설정치보다 더 작은 값으로 상기 집열부의 지향 방향을 변경하도록 신호하며,반복 수행한 결과로 이전에 선별된 격실세트와 동일측 격실세트의 전압값이 임계값 미만으로 측정되는 경우, 상기 동일측 격실세트의 방향으로 상기 집열부의 지향 방향을 판별된 방향으로 설정치만큼 이동하도록 신호를 전달하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제11항에 있어서,상기 오프셋 각도에 따라 상기 집열부의 지향 방향을 변경하는 단계가 완료되면, 설정 대기시간이 지난 후 상기 집광 장치의 위치와 방향 정보 및 지역 기상대로부터 쿼리한 시간값을 사용하여 광원의 이론적 각도를 계산하는 단계부터 다시 수행하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 집광 장치의 위치와 방향 정보 및 지역 기상대로부터 쿼리한 시간값을 사용하여 광원의 이론적 각도를 계산하는 단계 및 상기 로봇매니퓰레이터를 작동시키는 단계 사이에 설정 온도에 도달했는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는, 실시간 광원 입사각 추적 방법
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