| 1 |
1
이전 프레임에서 카메라의 포즈를 나타내는 복수 개의 파티클(particle)과 상기 복수 개의 파티클 각각을 위한 복수 개의 랜드마크를 초기화하는 단계,현재 프레임에서 상기 복수 개의 랜드마크에 각각 대응하는 복수 개의 코너 포인트를 추출하는 단계, 그리고상기 추출된 코너 포인트를 이용하여 상기 복수 개의 파티클에 대해 Special Euclidean Group SE(3) 상에서 PSO(Particle Swarm Optimization)을 수행하여 현재 프레임에 대한 카메라의 포즈를 결정하는 단계를 포함하고,상기 파티클은 동차 행렬(Homogeneous matrix) 으로 표현되며, R은 3×3 회전 행렬이고, t()는 이동 벡터(translation vector)인 카메라 포즈 결정 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에서,상기 추출된 코너 포인트는,상기 초기 프레임에서 상기 랜드마크의 이미지 패치와 상기 현재 프레임에서 추출된 코너 포인트를 중심부에 놓은 이미지 패치를 비교하여 일치하는 경우 상기 카메라의 포즈를 결정하는 단계에서 이용되는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 3 |
3
제 2 항에서,상기 카메라 포즈 결정 단계는,(a) 미리 정의된 카메라 상태 천이 모델에 따라 상기 초기화된 복수 개의 파티클 각각에 대응하는 카메라 포즈 행렬 (k번째 프레임에서 i번째 파티클에 대응하는 카메라 포즈 행렬)을 구하는 단계,(b) 상기 카메라 포즈 행렬을 미리 정의된 적합도 함수에 적용하여 복수 개의 파티클에 대한 각각의 개별 최적해와 전체 최적해를 구하는 단계,(c) 상기 카메라 포즈 행렬 에 대해 다음 수학식 - 상기 수학식에서 ViR 및 ViT는 각각 파티클(Xi)로부터 분할된 이동 파트(Ri) 및 회전 파트(ti)에 대한 속도를 나타내고, c1, c2는 각각 독립적인 가중치 상수이며, r1, r2는 [0,1]에 관한 균등한 분포로부터 도출되는 랜덤 변수 벡터이고, w는 관성 상수이며, Riib와 Rgb는 개별적 파티클 및 전체 베스트 파티클 각각에 대한 회전 파트이고, tiib와 tgb는 개별적 및 전체 베스트 파티클 각각의 이동 파트이며, 연산자 ←는 오른쪽 항을 좌측 항에 대입하는 연산자이고, 연산자 T는 트랜스포즈 변환 연산자이며, 연산자 는 각 열벡터의 요소별 위치에 대한 요소별 곱(component wise multiplication)을 수행하는 연산자임 -을 이용하여 새로운 카메라 포즈 행렬을 구하는 단계,(d) 상기 (c) 단계에서 구해진 카메라 포즈 행렬에 대해 미리 정의된 적합도 함수에 적용하여 복수 개의 파티클에 대한 각각의 개별 최적해와 전체 최적해를 업데이트 하는 단계,(e) 상기 (c) 단계와 상기 (d) 단계를 미리 정해진 조건만큼 반복하는 단계, 그리고(f) 상기 (e) 단계 완료 후 상기 복수 개의 파티클에 대한 각각의 개별 최적해와 전체 최적해를 이용하여 현재 프레임에 대한 카메라의 포즈를 결정하는 단계를 포함하는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에서,상기 각각의 개별 최적해와 전체 최적해의 평균을 현재 프레임에 대한 카메라의 포즈로 결정하는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 5 |
5
제 3 항에서,상기 미리 정해진 조건은,상기 (c) 단계와 상기 (d) 단계의 반복 수행 회수가 미리 정해진 회수에 도달했거나, 최적해를 가지는 파티클의 적합도 값과 최악해를 가지는 파티클의 적합도 값의 차가 미리 정해진 기준보다 작은 경우인 카메라 포즈 결정 방법
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
제 3 항에서,상기 카메라 포즈 결정 단계는,현재의 최적 파티클을 기준으로 일정 반경 내에서 퀀텀(quantum) 파티클()을 추출하고, 추출된 퀀텀 파티클()에 대해서 상기 미리 정의된 적합도 함수를 이용하여 적합도 값을 구하고 구해진 적합도 값이 현재의 전체 최적해(Pgb)의 적합도 값보다 큰 경우 전체 최적해(Pgb)를 해당 퀀텀 파티클()로 변경하는 단계를 포함하는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 8 |
8
제 3 항에서,상기 현재 프레임의 카메라 포즈 결정 단계 후에 상기 복수 개의 랜드마크에 대해 EKF를 이용하여 업데이트하는 단계를 더 포함하는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 9 |
9
제 3 항에서,상기 현재 프레임의 카메라 포즈 결정 단계 후에 상기 복수 개의 파티클 중에서 미리 정해진 기준을 만족하지 못하는 파티클을 삭제하고, 상기 복수 개의 파티클 중 미리 정해진 기준 이상의 파티클로 대체하는 단계를 더 포함하는 카메라 포즈 결정 방법
|
| 10 |
10
제 1 항 내지 제 5 항 및, 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
|
