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베이스;
상기 베이스의 상면에 배열되는 3개의 실린드리컬(cylindrical) 조인트;
상기 각 실린드리컬 조인트에 연결되는 4절 링크;
상기 4절 링크의 상부에 연결되는 상판; 및
상기 상판에 결합되는 핸들을 포함하며,
상기 실린드리컬 조인트는, 한 쌍의 고정 브래킷 사이에 회전 가능하게 설치되는 리니어가이드와, 상기 리니어가이드를 따라 이동하는 이동체와, 상기 이동체의 운동변위를 측정하는 변위측정센서를 포함하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제2항에 있어서,
상기 변위측정센서는, 상기 리니어가이드와 연동하는 피동축과, 상기 피동축에 연결되는 모터와, 상기 모터의 회전 변위량을 측정하는 엔코더를 포함하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제3항에 있어서,
상기 4절 링크는, 양단이 상기 실린드리컬 조인트의 이동체 및 상판에 힌지 결합되는 1링크부재와, 양단이 상기 고정 브래킷 및 제1링크부재의 중단에 힌지 결합되는 제2링크부재를 포함하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 3개의 실린드리컬 조인트는 서로 대향하는 방향으로 교번하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제5항에 있어서,
상기 4절 링크의 상단은 미끄럼 관절(prismatic joint)과 회전 관절(revolute joint)로 이루어진 복합 조인트에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제6항에 있어서,
상기 미끄럼 관절은, 상기 상판에 마련되는 리니어가이드와, 상기 리니어가이드를 따라 이동하는 이동체를 포함하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제7항에 있어서,
상기 회전 관절은 제1링크부재를 미끄럼 관절의 이동체에 회전 가능하게 연결하는 것을 특징으로 하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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제3항에 있어서,
상기 피동축과 모터 사이에 커플링이 마련되는 것을 특징으로 하는 3자유도 햅틱 조이스틱
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3자유도 햅틱 조이스틱;
상기 3자유도 햅틱 조이스틱의 엔코더에서 입력된 신호로 핸들의 위치 및 자세를 결정하는 단일 정기구학 해를 계산하며, 힘 반영 명령을 생성하고 생성된 힘 반영 명령을 이용하여 모터를 제어하는 제어부;
상기 제어부에서 입력된 핸들의 위치 및 자세를 가상 장치 및 로봇 암을 가동하고 장애물 및 경계 정보를 검출하는 슬레이브 파트를 포함하는 3자유도 햅틱 조이스틱을 이용한 로봇 시스템
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제10항에 있어서,
상기 제어부는 힘 반영 알고리즘을 통해 모터에 토크신호를 전달하고, 핸들을 통해 사용자가 감지할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 3자유도 햅틱 조이스틱을 이용한 로봇 시스템
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