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손가락에 착용되는 장갑 구조체;상기 장갑 구조체와 연결되고, 공압에 의해 구동되며, 스트로크 변화를 통해 상기 장갑 구조체의 구부림 동작과 펴짐 동작의 실현을 가능하게 하는 실린더;상기 장갑 구조체와 상기 실린더 사이에 설치되고, 상기 실린더의 구동 시 연동되어 상기 장갑 구조체를 구부리거나 펴는 와이어 부재;상기 와이어 부재에 설치되고, 상기 실린더의 스트로크를 보완하여 상기 장갑 구조체의 구부림 동작과 펴짐 동작의 범위를 증강시키는 스트로크 보완 부재; 및상기 손가락의 동작에 따라 상기 실린더로 공급되는 공압을 제어하여 상기 실린더의 스트로크를 변화시키는 제어부를 포함하되,상기 장갑 구조체는, 상기 손가락의 끝에 착용되는 선단 마디부를 더 포함하고,상기 선단 마디부는,내측에 손가락 수용 공간을 갖는 골무형 본체, 및상기 손가락의 바닥면과 마주하는 상기 골무형 본체의 내측면에 형성되는 센서 장착홈을 포함하되,상기 손가락이 상기 수용 공간에 삽입된 상태에서, 상기 골무형 본체의 내측면은 상기 손가락과 이격되되, 상기 센서 장착홈과 법선 방향으로 마주하는 상기 손가락의 바닥면 사이의 이격 거리는, 상기 골무형 본체의 내측면과 법선 방향으로 마주하는 상기 손가락의 끝 부분 사이의 이격 거리보다 짧게 유지되는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제1 항에 있어서,상기 장갑 구조체는,상기 와이어 부재에 의해 상기 선단 마디부와 연결되고, 상기 선단 마디부의 하류측에 위치하는 상기 손가락의 마디 부분에 착용되는 중간 마디부를 포함하되,상기 중간 마디부의 측면은 상기 손가락이 구부러지더라도 상기 손가락의 관절에 간섭 받지 않도록 사다리꼴 형태로 이루어진 악력 보조용 웨어러블 장치
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제1 항에 있어서,상기 선단 마디부는,상기 골무형 본체에 형성되되, 상기 수용 공간에 삽입되는 상기 손가락의 폭 방향 일측부, 길이 방향 끝 및 폭 방향 타측부와 마주하는 방향을 따라 형성되는 와이어 장착홀을 더 포함하는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제3 항에 있어서,상기 와이어 부재는,길이 방향 일측은 상기 와이어 장착홀에 장착되되, 길이 방향 일측 단부는 상기 와이어 장착홀에 고정되고, 길이 방향 타측은 상기 스트로크 보완 부재에 연결되는 제1 와이어; 및길이 방향 일측은 상기 스트로크 보완 부재에 연결되고, 길이 방향 타측은 상기 실린더에 연결되는 제2 와이어를 포함하고,상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어는 상기 스트로크 보완 부재를 매개로 연결되어 동일 방향으로 움직이는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제4 항에 있어서,상기 스트로크 보완 부재는,상기 제1 와이어의 길이 방향 타측 단부가 외주면 일측에 고정되는 제1 풀리; 및상기 제1 풀리와 동축을 이루는 형태로 결합되되, 상기 제1 풀리보다 상대적으로 작은 직경을 갖고, 상기 제2 와이어의 길이 방향 일측 단부가 외주면 일측에 고정되는 제2 풀리를 포함하는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제5 항에 있어서,상기 실린더에 공압이 공급되기 전, 상기 제2 와이어는 상기 제2 풀리에 감겨 있는 상태로 제공되고,상기 실린더에 공압이 공급되면, 상기 제2 와이어는 상기 제2 풀리로부터 풀리면서 상기 실린더의 스트로크가 변화되는 방향으로 직선 이동되고,상기 제1 와이어는 상기 제2 와이어가 풀림에 따라 회전되는 제1 풀리에 감기면서 상기 선단 마디부를 후방으로 끌어당겨 상기 선단 마디부가 구부러지도록 하는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 센서 장착홈에 장착되고, 상기 손가락으로부터 가해지는 압력을 센싱하는 압력센서;상기 실린더와 공압 공급원을 연결하는 라인에 설치되는 개폐밸브; 및상기 압력센서 및 상기 개폐밸브와 전기적으로 연결되고, 상기 압력센서로부터 설정 값 이상의 센싱 값이 입력되면, 상기 개폐밸브를 개방시키는 신호를 출력하는 아두이노 릴레이를 포함하는 악력 보조용 웨어러블 장치
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제7 항에 있어서,상기 아두이노 릴레이는 검지와 중지에 착용된 상기 장갑 구조체에 장착되어 있는 각각의 상기 압력센서로부터 설정 값 이상의 센싱 값이 입력되면, 상기 개폐밸브를 개방시키는 신호를 출력하고,검지와 중지에 착용된 상기 장갑 구조체에 장착되어 있는 각각의 상기 압력센서로부터 설정 값 이상의 센싱 값이 입력되지 않으면, 상기 개폐밸브를 폐쇄시키 신호를 출력하되,엄지에 착용된 상기 장갑 구조체에 장착되어 있는 상기 압력센서로부터 설정 값 이상의 센싱 값이 먼저 입력되면, 검지와 중지에 착용된 상기 장갑 구조체에 장착되어 있는 각각의 상기 압력센서로부터 설정 값 이상의 센싱 값이 입력될 때까지 대기하는 악력 보조용 웨어러블 장치
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