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일정 길이를 갖는 몸체부;상기 몸체부에 서로 대칭이 되도록 설치되고, 그 일단부가 상기 몸체부에 설치되고 그 타단부가 지면에 접촉되며, 상기 몸체부의 일단으로부터 타단을 따라 일정 간격으로 형성되는 제 1회전축들을 중심축으로하여 회전 구동되는 다관절의 로봇발들; 및상기 로봇발들 중 어느 하나가 구동되면, 상기 몸체부의 평형을 유지하도록 상기 로봇발들을 독립적으로 구동시키는 평형 유지부를 포함하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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제 1항에 있어서,상기 평형 유지부는 상기 로봇발들의 일단부와 연결되도록 상기 몸체부에 마련되며 상기 제 1회전축들과 직각이 되도록 교차 형성되는 제 2회전축들을 중심축으로 하여 상기 로봇발들을 회전시키는 회전수단과, 상기 몸체부에 설치되어 상기 몸체부의 변위값을 측정하는 측정수단과, 상기 회전수단과 전기적으로 연결되며 상기 로봇발들이 접촉되는 지면에 대하여 상기 몸체부의 평형을 유지하는 변위값이 기설정되며 상기 측정되는 변위값이 상기 기설정된 변위값이 되도록 상기 회전수단과 상기 로봇발들을 구동시키는 제어수단과, 상기 제어 수단과 전기적으로 연결되어 상기 로봇발들의 구동속도를 제어하는 속도 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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제 2항에 있어서,상기 회전수단은 상기 몸체부의 내부에 설치되는 제 1구동기와, 상기 제 1구동기에 연결되어 상기 제 2회전축을 중심축으로 회전되는 회전유닛과, 상기 회전유닛의 내부에 설치되며 상기 로봇발의 일단과 연결되어 상기 로봇발을 상기 제 1회전축을 중심축으로 하여 회전시키는 제 2구동기를 구비하되,상기 회전유닛은 상기 제 2회전축을 따르는 원통형상의 메인바디와, 상기 바디의 일측으로부터 돌출되며 상기 제 2구동기가 설치되는 공간을 갖고 상기 제 2구동기와 상기 로봇발의 연결되는 부분이 노출되도록 하는 통공이 형성되는 서브바디로 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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제 1항에 있어서,상기 로봇발은 일정 길이를 갖는 다수개의 링크부재가 서로 링크 결합되되,상기 링크부재의 내부에는 제 3구동기가 설치되어 상기 링크부재들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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제 4항에 있어서,상기 로봇발의 타단부에는 구형의 지지부재가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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제 1항에 있어서,상기 평형 유지부는 상기 로봇발들을 서로 교차되는 방향을 따라 순차적으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇
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몸체부에 서로 대칭이 되도록 설치되는 다관절의 로봇발들을 상기 몸체부의 일단으로부터 타단을 따라 일정 간격으로 형성되는 제 1회전축들을 중심축으로하여 순차적으로 회전v구동시키는 제 1단계; 및상기 로봇발들 중 어느 하나가 구동되면, 평형 유지부를 사용하여 상기 몸체부의 평형을 유지하도록 상기 로봇발들을 독립적으로 구동시키는 제 2단계를 포함하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 7항에 있어서,상기 제 2단계는 회전수단을 사용하여 상기 로봇발들의 일단부와 연결되도록 상기 몸체부에 마련되며 상기 제 1회전축들과 직각이 되도록 교차 형성되는 제 2회전축들을 중심축으로 하여 상기 로봇발들을 회전시키는 단계와, 측정수단을 사용하여 상기 몸체부의 변위값을 측정하는 단계와, 제어수단을 사용하여 상기 측정되는 변위값이 상기 제어수단에 기설정되는 상기 로봇발들이 접촉되는 지면에 대하여 상기 몸체부의 평형을 유지하는 변위값이 되도록 상기 회전수단과 상기 로봇발들을 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 8항에 있어서,상기 회전수단은 상기 몸체부의 내부에 설치되며 회전유닛과 연결되는 회전유닛과, 상기 회전유닛의 내부에 설치되며 상기 로봇발의 일단과 연결되는 제 2구동기를 구비하되,상기 제 1구동기는 상기 회전유닛을 상기 제 2회전축을 중심축으로 회전시키고, 상기 제 2구동기는 상기 로봇발을 상기 제 1회전축을 중심축으로 하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 9항에 있어서,상기 회전유닛은 상기 제 2회전축을 따르는 원통형상의 메인바디와, 상기 바디의 일측으로부터 돌출되며 상기 제 2구동기가 설치되는 공간을 갖고 상기 제 2구동기와 상기 로봇발의 연결되는 부분이 노출되도록 하는 통공이 형성되는 서브바디로 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 7항에 있어서,상기 로봇발은 일정 길이를 갖는 다수개의 링크부재가 서로 링크 결합되되,상기 링크부재의 내부에는 제 3구동기가 설치되어 상기 링크부재들을 회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 7항에 있어서,상기 평형 유지부는 상기 로봇발들을 서로 교차되는 방향에 따라 순차적으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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제 8항에 있어서,상기 제어 수단은 속도 제어 수단과 전기적으로 연결되고,상기 속도 제어 수단은 상기 제어 수단으로 전기적 신호를 전송하여 상기 로봇발들의 구동속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 다관절의 로봇발들을 갖는 로봇의 평형 유지 방법
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