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다축 제어 기계의 오차 보정 방법

  • 기술번호 : KST2015161566
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다축 제어 기계의 오차 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 다축 제어 기계의 오차 합성 모델에서 공구팁의 오차 행렬을 분리하여, 다축 제어 기계의 기하학적 오차를 보정하기 위한 오차 보정 모델을 생성하고, 상기 오차 보정 모델 및 역기구학 모델을 이용하여 오차 행렬이 단위 행렬이 되도록 오차 보정값을 산출함으로써, 복잡한 수치해석 방법에 의한 계산 오류와 계산 시간을 줄이고, 어떠한 형태의 다축 제어 기계에 대해서도 오차 보정이 가능해진다.
Int. CL G06F 19/00 (2011.01)
CPC
출원번호/일자 1020100022445 (2010.03.12)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1162432-0000 (2012.06.27)
공개번호/일자 10-2011-0103221 (2011.09.20) 문서열기
공고번호/일자 (20120704) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.12)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양승한 대한민국 대구광역시 수성구
2 권성환 대한민국 대구광역시 달서구
3 이동목 대한민국 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인리온 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층(반포동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0159513-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.05.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.06.23 수리 (Accepted) 9-1-2011-0054589-94
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0467802-94
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0809623-04
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0910529-57
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0997192-25
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0047509-79
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0047504-41
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0364799-30
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
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번호 청구항
1 1
다축 제어 기계의 오차 합성 모델에서 공구팁의 오차 행렬을 분리하여, 다축 제어 기계의 기하학적 오차를 보정하기 위한 오차 보정 모델을 생성하는 단계; 및상기 오차 보정 모델 및 역기구학 모델을 이용하여 오차 행렬이 단위 행렬화 되도록 오차 보정값을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 오차 보정값을 산출하는 단계는역기구학을 이용하여, 오차 보정 대상이 되는 다축 제어 기계의 공구 자세에 대한 공칭값을 계산하는 단계;상기 오차 보정 모델에 상기 오차 보정값의 초기값으로 상기 공칭값을 대입하여, 오차 합성 모델을 구성하는 단계;상기 구성된 오차 합성 모델로부터 공구팁의 위치와 방향을 계산하고, 역기구학을 적용하여 오차 보정값을 계산하는 단계; 상기 계산된 오차 보정값에서 상기 공칭값의 차이를 계산하여 기설정된 공차값과 비교하는 단계; 및상기 계산된 오차 보정값과 상기 공칭값의 차이가 상기 기설정된 공차값보다 크면, 상기 계산된 오차 보정값을 적용하여 상기 오차 합성 모델을 구성하는 단계부터 반복하고, 상기 계산된 오차 보정값과 상기 공칭값의 차이가 상기 기설정된 공차값 이하이면, 상기 계산된 오차 보정값을 최종 오차 보정값으로 결정하는 단계를 포함하는 다축 제어 기계의 오차 보정 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 오차 보정 모델은(여기서, 는 오차 보정값 rC에 대한 오차를 포함하지 않은 공구 자세이고, 는 공칭값 rN에 대한 오차를 포함하지 않는 공구 자세이고, 는 오차 보정값 rC에 대한 오차 행렬의 역행렬로서, 에서 오차항의 곱을 제거한 근사식이다
4 4
제3항에 있어서, 상기 오차 행렬의 역행렬은 (여기서, RT는 회전오차 행렬 R의 전치 행렬을 나타내고, P는 위치오차 벡터이다) 인 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 보정 방법
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1 과학기술부 경북대학교 산학협력단 도약연구 다축 제어 공작기계의 이송계 성능 평가