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외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블럭;상기 변형블럭에 축방향에서의 외력이 가해진 경우에 상기 변형부의 변형에 따라 각각 동일한 벡터 방향의 전압 신호를 송출하고, 상기 축방향에 대해 직교하는 방향에서의 전단력이 가해진 경우에 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 송출하도록 배치되는 한 쌍의 광센서들; 및상기 한 쌍의 광센서들을 폐쇄시킬 수 있도록, 상기 변형블럭에 결합되는 커버 유니트;를 포함하여 이루어지며,상기 커버 유니트는, 상기 변형블럭을 사이에 두고 서로 반대측에 위치하는 한 쌍의 커버부재를 구비하고,상기 광센서의 전극에 전기적으로 연결되는 와이어가 통과될 수 있도록, 상기 각 커버부재에 형성된 통과구멍; 및상기 통과구멍을 통과하는 와이어를 상기 각 커버부재에 위치고정시킬 수 있도록, 상기 통과구멍에 결합되는 고정부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 변형부는, 상기 광센서들의 각 광슬릿부 내에 배치되는 인터럽트를 구비하고, 상기 각 광센서는, 상기 인터럽트의 광슬릿부 내에 위치변화에 따른 전압 신호를 송출하도록 구성된 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제2항에 있어서,상기 변형부는, 상기 인터럽트를 사이에 두고 양측에 형성되어 있는 한 쌍의제1관통공과, 상기 인터럽트의 하측에 상기 한 쌍의 제1관통공과 소통가능하게 형성되어 있고 상기 광센서의 몸체부가 배치되는 제2관통공을 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제3항에 있어서,상기 각 제1관통공은, 외력에 의한 변형부의 원활하고 균일한 변형을 위하여, 상기 인터럽트를 기준으로 한 중심선에서 그 제1관통공을 한정하는 내면 사이의 폭이, 상기 제2관통공의 폭보다 더 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제3항에 있어서,상기 제1관통공과 제2관통공을 한정하는 내면의 모서리 부분은, 곡면 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 커버 유니트는, 상기 변형블럭을 사이에 두고 서로 반대측에 위치하는 한 쌍의 커버부재를 구비하고,상기 각 커버부재를 관통하는 체결수단이 상기 변형블럭에 결합됨으로써, 상기 각 커버부재와 변형블럭 간의 대향면들이 서로 밀착되도록 구성된 것을 특징으로 하는 힘 센서
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삭제
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제1항에 있어서,상기 고정부재를 상기 통과구멍에 견고히 위치고정시키기 위한 위치고정수단을 구비하되,상기 위치고정수단은,상기 각 커버부재에, 상기 통과구멍과 소통가능하게 형성되어 있는 위치고정구멍; 및 선단이 상기 위치고정구멍을 통해 상기 고정부재에 밀착되는 위치고정부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 힘 센서
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제1항 내지 제6항 및 제8항 중 어느 한 항의 힘 센서를 구비하는 센싱부;상기 센싱부로부터 센싱된 신호를 기초로 하여 가해진 외력의 크기를 연산하는 연산부; 및상기 연산부의 연산결과에 기초하여 로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇
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