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차선 인식 장치에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 촬상부;좌우 대칭형의 탐색 마스크를 저장하는 저장부;상기 탐색 마스크를 이용하여 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 차선 검출부; 및상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 차선 인식부;를 포함하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 탐색 마스크는, 기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 검출부는, 상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 인식부는, 상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제4항에 있어서, 상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제4항에 있어서, 상기 차선 인식부는, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 차량 검출부; 및상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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차선 인식 방법에 있어서, 차량 전방의 도로 영상을 촬상하여 도로 이미지를 생성하는 단계;좌우 대칭형의 탐색 마스크를 이용하여, 상기 생성된 도로 이미지 내의 복수의 차선 조각을 검출하는 단계; 및상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 단계;를 포함하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 탐색 마스크는, 기설정된 픽셀 크기를 가지며, 중심 픽셀을 중심으로 좌우 대칭의 픽셀 값을 갖는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 차선 조각을 검출하는 단계는, 상기 탐색 마스크를 이용하여 차선의 좌측 에지 및 차선의 우측 에지를 검출하고, 상기 검출된 좌측 에지 및 상기 우측 에지의 거리가 기설정된 거리를 가지면 상기 검출된 좌측 에지부터 상기 우측 에지의 영역을 차선 조각으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 차선을 인식하는 단계는, 상기 검출된 차선 조각 각각의 형태 정보를 계산하고, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각을 병합하여 상기 차량 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 형태 정보는, 상기 차선 조각의 길이 및 각도인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 차선을 인식하는 단계는, 상기 계산된 형태 정보에 기초하여 상기 검출된 차선 조각 각각의 유효성을 판단하고, 유효성이 판단된 차선 조각만을 병합하여 상기 차선 전방의 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 인식된 차량 전방의 차선 내에 다른 차량을 검출하는 단계; 및상기 검출된 다른 차량의 위치 영역에 기초하여 위험을 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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