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3차원 거리영상을 획득하는 하나 이상의 3차원 센서;상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 2차원 영상을 획득하는 2차원 영상카메라; 그리고상기 3차원 거리영상과, 상기 2차원 영상을 합성하여 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 3차원 모델 생성부를 포함하며,상기 3차원 모델 생성부는,상기 3차원 거리영상을 공통 좌표계로 변환하여 등록하는 등록부;상기 2차원 영상의 영상점에 기초하여 투영선을 산출하고, 등록된 3차원 거리영상에서 상기 투영선이 교차되는 3차원 교점을 찾고, 상기 3차원 거리영상의 텍스쳐 영상에서 상기 3차원 교점으로부터 투영된 투영점을 찾는 투영점 산출부;상기 영상점 및 상기 투영점에 기초하여 상기 2차원 영상과 상기 텍스쳐 영상 간의 영상 정합을 수행함으로써, 상기 텍스쳐 영상에서 상기 2차원 영상의 상기 영상점에 대응하는 2차원 대응점을 결정하는 영상 정합부; 그리고상기 2차원 대응점의 좌표값에 기초하여 삼각 측량법을 이용하여 상기 2차원 영상의 각 영상점에 대응하는 3차원 좌표값을 산출함으로써 상기 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 3차원 형상 정보 생성부를 포함하는 3차원 스캐닝 장치
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제4 항에 있어서,상기 투영점 산출부는 상기 3차원 센서의 투영변환 행렬을 이용하여 상기 텍스쳐 영상에서 상기 3차원 교점으로부터 투영된 투영점을 찾으며,상기 투영변환 행렬은 상기 3차원 센서의 내부 파라메터를 보정하는 과정을 통해 산출되는 3차원 스캐닝 장치
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제4 항에 있어서,상기 영상 정합부는,상기 투영점에 기초하는 상기 3차원 센서와 상기 2차원 영상카메라 간의 에피폴라 직선상에서 후보점들을 결정하고, 각 후보점을 포함하는 소정의 크기의 영상 블록과, 상기 2차원 영상의 상기 영상점을 포함하는 소정의 크기의 영상 블록 간의 정합 오차를 산출하며, 상기 후보점들 중 상기 정합 오차가 최소값으로 산출되는 후보점을 상기 2차원 대응점으로 결정하는 3차원 스캐닝 장치
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제4 항에 있어서,상기 3차원 형상 정보 생성부는,상기 영상점의 X축 좌표값과 상기 2차원 대응점의 X축 좌표값 간의 차이값에 대한, 상기 영상점의 상기 X축 좌표값의 비에 기초하여 상기 3차원 좌표값의 X축 좌표값을 산출하고,상기 영상점의 X축 좌표값과 상기 2차원 대응점의 X축 좌표값 간의 차이값에 대한, 상기 영상점의 Y축 좌표값의 비에 기초하여 상기 3차원 좌표값의 Y축 좌표값을 산출하고,상기 영상점의 X축 좌표값과 상기 2차원 대응점의 X축 좌표값 간의 차이값에 대한, 상기 2차원 영상카메라의 초점 거리의 비에 기초하여 상기 3차원 좌표값의 Z축 좌표값을 산출하는 3차원 스캐닝 장치
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제4 항에 있어서,상기 3차원 모델 생성부는,상기 고해상도 3차원 거리영상에 상기 2차원 영상의 색상 정보를 추가하는 색상 처리부를 더 포함하는 3차원 스캐닝 장치
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서로 다른 시점에서 피사체에 대한 3차원 거리영상을 획득하는 복수 개의 3차원 센서;상기 피사체에 대하여 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 2차원 영상을 획득하는 2차원 영상카메라; 그리고상기 3차원 거리영상과, 상기 2차원 영상을 합성하여 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 3차원 모델 생성부를 포함하고,상기 3차원 모델 생성부는,상기 복수 개의 3차원 센서에 의하여 서로 다른 시점에서 획득된 3차원 거리영상들을 등록하되, 상기 3차원 거리영상들 중 하나 이상의 3차원 거리영상을, 상기 복수 개의 3차원 센서 간의 3차원 변환관계에 기초하여 공통 좌표계로 변환하여 등록하는 등록부;상기 2차원 영상의 영상점에 기초하여 투영선을 산출하고, 등록된 3차원 거리영상들 중에서 상기 투영선이 교차되는 3차원 교점을 찾고, 상기 3차원 교점이 존재하는 3차원 거리영상의 텍스쳐 영상에서 상기 3차원 교점으로부터 투영된 투영점을 찾는 투영점 산출부;상기 영상점 및 상기 투영점에 기초하여 상기 2차원 영상과 상기 텍스쳐 영상 간의 영상 정합을 수행함으로써, 상기 텍스쳐 영상에서 상기 2차원 영상의 상기 영상점에 대응하는 2차원 대응점을 결정하는 영상 정합부; 그리고상기 2차원 대응점의 좌표값에 기초하여 삼각 측량법을 이용하여 상기 2차원 영상의 각 영상점에 대응하는 3차원 좌표값을 산출함으로써 상기 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 3차원 형상 정보 생성부를 포함하는 3차원 스캐닝 장치
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3차원 거리영상과, 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 2차원 영상을 합성하여, 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 단계를 포함하고,상기 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 단계는,상기 3차원 거리영상을 공통 좌표계로 변환하여 등록하는 단계;상기 2차원 영상의 영상점에 기초하여 투영선을 산출하고, 등록된 3차원 거리영상에서 상기 투영선이 교차되는 3차원 교점을 찾고, 상기 3차원 거리영상의 텍스쳐 영상에서 상기 3차원 교점으로부터 투영된 투영점을 찾는 단계;상기 영상점 및 상기 투영점에 기초하여 상기 2차원 영상과 상기 텍스쳐 영상 간의 영상 정합을 수행함으로써, 상기 텍스쳐 영상에서 상기 2차원 영상의 상기 영상점에 대응하는 2차원 대응점을 결정하는 단계; 그리고상기 2차원 대응점의 좌표값에 기초하여 삼각 측량법을 이용하여 상기 2차원 영상의 각 영상점에 대응하는 3차원 좌표값을 산출함으로써 상기 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 단계를 포함하는 3차원 스캐닝 방법
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제15 항에 있어서,상기 2차원 대응점을 결정하는 단계는,상기 투영점에 기초하는 에피폴라 직선상에서 후보점들을 결정하고, 각 후보점을 포함하는 소정의 크기의 영상 블록과, 상기 2차원 영상의 상기 영상점을 포함하는 소정의 크기의 영상 블록 간의 정합 오차를 산출하는 단계; 그리고상기 후보점들 중 상기 정합 오차가 최소값으로 산출되는 후보점을 상기 2차원 대응점으로 결정하는 단계를 포함하는 3차원 스캐닝 방법
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제15 항 또는 제16 항에 기재된 방법을 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 읽을 수 있는 기록매체
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복수 개의 3차원 센서가 서로 다른 시점에서 피사체에 대한 3차원 거리영상들을 획득하는 단계;2차원 영상카메라가 상기 피사체에 대하여 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 2차원 영상을 획득하는 단계; 그리고상기 3차원 거리영상들과, 상기 2차원 영상을 합성하여 상기 3차원 거리영상의 해상도보다 높은 해상도를 갖는 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 단계를 포함하고,상기 3차원 거리영상을 생성하는 단계는,상기 복수 개의 3차원 센서에 의하여 서로 다른 시점에서 획득된 3차원 거리영상들을 등록하되, 상기 3차원 거리영상들 중 하나 이상의 3차원 거리영상을, 상기 복수 개의 3차원 센서 간의 3차원 변환관계에 기초하여 공통 좌표계로 변환하여 등록하는 단계;상기 2차원 영상의 영상점에 기초하여 투영선을 산출하고, 등록된 3차원 거리영상들 중에서 상기 투영선이 교차되는 3차원 교점을 찾고, 상기 3차원 교점이 존재하는 3차원 거리영상의 텍스쳐 영상에서 상기 3차원 센서의 투영변환 행렬을 이용하여 상기 3차원 교점으로부터 투영된 투영점을 찾는 단계;상기 영상점 및 상기 투영점에 기초하여 상기 2차원 영상과 상기 텍스쳐 영상 간의 영상 정합을 수행함으로써, 상기 텍스쳐 영상에서 상기 2차원 영상의 상기 영상점에 대응하는 2차원 대응점을 결정하는 단계; 그리고상기 2차원 대응점의 좌표값에 기초하여 삼각 측량법을 이용하여 상기 2차원 영상의 각 영상점에 대응하는 3차원 좌표값을 산출함으로써 상기 고해상도 3차원 거리영상을 생성하는 단계를 포함하는 3차원 스캐닝 방법
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