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3차원 지도 생성 시스템

  • 기술번호 : KST2014062114
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 3차원 지도 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 소정의 시간 간격으로 스테레오 영상들을 연속적으로 촬영하는 스테레오 영상 촬영 장치; 상기 스테레오 영상들로부터 상기 소정의 시간 간격으로 3차원 거리 영상들을 생성하는 거리 영상 생성 장치; 상기 스테레오 영상들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상들을 정합함으로써, 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 위치 정보를 추정하는 위치 추정 장치; 및 상기 3차원 거리 영상들 및 상기 3차원 거리 영상들에 대응하는 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 위치 정보를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 3차원 지도 생성부를 포함하는 3차원 지도 생성 장치를 제공한다.
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/00(2013.01) H04N 13/00(2013.01) H04N 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120120523 (2012.10.29)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1544021-0000 (2015.08.06)
공개번호/일자 10-2014-0054710 (2014.05.09) 문서열기
공고번호/일자 (20150813) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.10.29)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박순용 대한민국 대구 수성구
2 최성인 대한민국 전라남도 순천시 감

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권혁수 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2 송윤호 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0883071-59
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0753042-56
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2013-1210180-90
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.12.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1210181-35
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0134962-73
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0397089-27
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0397088-82
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0526834-76
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-0934827-13
10 [반려이유통지에 따른 소명]의견(답변, 소명)서
[Substantiation according to Notice of Reason for Return] Written Opinion (Written Response, Written Substantiation)		 2014.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2014-0970215-25
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1045275-36
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-1045274-91
13 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0060426-42
14 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2015.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0071174-35
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-0214789-12
16 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2015.03.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2015-0214790-69
17 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0239170-48
18 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2015-0555650-39
19 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.07.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0652261-80
20 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.07.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0652262-25
21 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2015.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0511716-81
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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3 3
소정의 시간 간격으로 스테레오 영상들을 연속적으로 촬영하는 스테레오 영상 촬영 장치;상기 스테레오 영상들로부터 상기 소정의 시간 간격으로 3차원 거리 영상들을 생성하는 거리 영상 생성 장치;상기 스테레오 영상들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상들을 정합함으로써, 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 위치 정보를 추정하는 위치 추정 장치; 및상기 3차원 거리 영상들 및 상기 3차원 거리 영상들에 대응하는 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 위치 정보를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 3차원 지도 생성부를 포함하고,상기 위치 추정 장치는,상기 스테레오 영상들의 특징점들을 이용하여 상기 스테레오 영상들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상들을 정합하여 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 위치 정보를 추정하며,상기 위치 추정 장치는,연속적으로 촬영된 상기 스테레오 영상들로부터 2차원 특징점들을 추출하는 특징점 추출부;연속되는 상기 스테레오 영상들로부터 추출된 상기 2차원 특징점들을 매칭시키는 특징점 매칭부;매칭된 상기 2차원 특징점들 중에서 스테레오 기하 제약 조건을 만족하지 않는 외치점을 제거하는 외치점 제거부;상기 2차원 특징점들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상의 3차원 특징점들을 이용하여, 연속되는 3차원 거리 영상들에서 대응하는 3차원 특징점들 간의 거리 값을 나타내는 에너지값이 최소가 되도록, 상기 연속되는 3차원 거리 영상들 간의 변환 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정하는 움직임 추정부; 및상기 2차원 특징점들, 상기 3차원 특징점들 및 상기 변환 행렬을 이용하여, Levenberg-Marquardt 알고리즘에 따라 비용함수 값이 최소가 되도록, 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 투영 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 움직임을 정제하는 움직임 정제부를 포함하며,상기 3차원 거리 영상들은 연속되는 제1 거리 영상과 제2 거리 영상을 포함하고,상기 대응하는 3차원 특징점들은 상기 제1 거리 영상의 제1 대응점들과, 상기 제1 대응점들에 일대일 대응하는 상기 제2 거리 영상의 제2 대응점들을 포함하고,상기 움직임 추정부는,상기 제1 대응점들 각각에 대하여, 상기 제1 대응점과, 상기 제1 대응점에 대응하는 제2 대응점에 상기 변환 행렬이 적용된 점 간의 거리를 산출하고, 상기 제1 대응점들 각각에 대하여 산출된 거리의 합에 상응하는 상기 에너지값이 최소가 되도록 하는 상기 변환 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정하며,상기 제1 대응점들 사이의 유클리디안 거리와 상기 제2 대응점들 사이의 유클리디안 거리의 차이는 미리 설정된 임계값 보다 작은 값을 가지며,상기 움직임 추정부는 하기의 식 1에 따라 상기 에너지값이 최소화되도록 하는 상기 변환 행렬을 산출함으로써 상기 움직임을 추정하고,[식 1]상기 식 1에서 T003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬을 나타내고, R003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬의 회전 행렬을 나타내고, t003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬의 이동 행렬을 나타내며, e는 상기 에너지값을 나타내고, Xit-1은 상기 제1 대응점을 나타내고, Xit는 상기 제2 대응점을 나타내며, N은 상기 제1 대응점의 개수인 동시에 상기 제2 대응점의 개수를 나타내며, N은 3 이상의 정수 값을 갖는 3차원 지도 생성 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 거리 영상 생성 장치는,상기 소정의 시간 간격으로 획득된 각 스테레오 영상의 좌안 영상 및 우안 영상의 왜곡을 보정하는 보정부;상기 좌안 영상 및 우안 영상의 잡음을 제거하는 저역통과 필터;상기 좌안 영상 및 우안 영상을 매칭시키는 스테레오 매칭부; 및삼각화 기법에 기초하여 상기 스테레오 영상에 대응하는 3차원 정보를 산출함으로써, 상기 3차원 거리 영상을 생성하는 삼각화부를 포함하는 3차원 지도 생성 장치
5 5
제3항에 있어서,상기 스테레오 영상 촬영 장치는 차량에 탑재되며, 상기 차량이 주행함에 따라 도로 및 상기 도로의 주변 환경을 포함하는 상기 스테레오 영상들을 상기 소정의 시간 간격으로 연속적으로 촬영하는 3차원 지도 생성 장치
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삭제
7 7
삭제
8 8
스테레오 영상 촬영 장치를 이용하여 소정의 시간 간격으로 스테레오 영상들을 연속적으로 촬영하는 단계;상기 스테레오 영상들로부터 상기 소정의 시간 간격으로 3차원 거리 영상들을 생성하는 단계;연속적으로 촬영된 상기 스테레오 영상들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상들을 정합함으로써, 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 위치 정보를 추정하는 단계; 및상기 3차원 거리 영상들 및 상기 3차원 거리 영상들에 대응하는 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 위치 정보를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 단계를 포함하고,상기 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 스테레오 영상들의 특징점들을 이용하여 상기 스테레오 영상들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상들을 정합하여 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 위치 정보를 추정하며,상기 위치 정보를 추정하는 단계는,연속적으로 촬영된 상기 스테레오 영상들로부터 2차원 특징점들을 추출하는 단계;연속되는 상기 스테레오 영상들로부터 추출된 상기 2차원 특징점들을 매칭시키는 단계;매칭된 상기 2차원 특징점들 중에서 스테레오 기하 제약 조건을 만족하지 않는 외치점을 제거하는 단계;상기 2차원 특징점들에 대응하는 상기 3차원 거리 영상의 3차원 특징점들을 이용하여, 연속되는 3차원 거리 영상들에서 대응하는 3차원 특징점들 간의 거리 값을 나타내는 에너지값이 최소가 되도록, 상기 연속되는 3차원 거리 영상들 간의 변환 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정하는 단계; 및상기 2차원 특징점들, 상기 3차원 특징점들 및 상기 변환 행렬을 이용하여, Levenberg-Marquardt 알고리즘에 따라 비용함수 값이 최소가 되도록, 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 투영 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 상기 움직임을 정제하는 단계를 포함하며,상기 3차원 거리 영상들은 연속되는 제1 거리 영상과 제2 거리 영상을 포함하고,상기 대응하는 3차원 특징점들은 상기 제1 거리 영상의 제1 대응점들과, 상기 제1 대응점들에 일대일 대응하는 상기 제2 거리 영상의 제2 대응점들을 포함하고,상기 움직임을 추정하는 단계는,상기 제1 대응점들 각각에 대하여, 상기 제1 대응점과, 상기 제2 대응점에 상기 변환 행렬이 적용된 점 간의 거리를 산출하고, 상기 제1 대응점들 각각에 대하여 산출된 거리의 합에 상응하는 상기 에너지값을 산출하는 단계; 및상기 에너지값이 최소가 되도록 하는 상기 변환 행렬을 산출함으로써 상기 스테레오 영상 촬영 장치의 움직임을 추정하는 단계를 포함하며,상기 제1 대응점들 사이의 유클리디안 거리와 상기 제2 대응점들 사이의 유클리디안 거리의 차이는 미리 설정된 임계값 보다 작은 값을 가지며,상기 움직임 추정부는 하기의 식 1에 따라 상기 에너지값이 최소화되도록 하는 상기 변환 행렬을 산출함으로써 상기 움직임을 추정하고,[식 1]상기 식 1에서 T003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬을 나타내고, R003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬의 회전 행렬을 나타내고, t003c#t-1,t003e#는 상기 변환 행렬의 이동 행렬을 나타내며, e는 상기 에너지값을 나타내고, Xit-1은 상기 제1 대응점을 나타내고, Xit는 상기 제2 대응점을 나타내며, N은 상기 제1 대응점의 개수인 동시에 상기 제2 대응점의 개수를 나타내며, N은 3 이상의 정수 값을 갖는 3차원 지도 생성 방법
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제8항에 있어서,상기 3차원 거리 영상들을 생성하는 단계는,상기 소정의 시간 간격으로 획득된 각 스테레오 영상의 좌안 영상 및 우안 영상의 왜곡을 보정하는 단계;상기 좌안 영상 및 상기 우안 영상의 잡음을 제거하는 단계;상기 좌안 영상 및 상기 우안 영상을 매칭시키는 단계; 및삼각화 기법에 기초하여 상기 스테레오 영상에 대응하는 3차원 정보를 산출함으로써, 상기 3차원 거리 영상을 생성하는 단계를 포함하는 3차원 지도 생성 방법
10 10
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11 11
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.