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연속된 영상에서 스테레오 정합을 수행할 현재 영상의 이전 영상에 대한 뎁스 맵 영상을 적어도 하나 이상의 블록으로 분할하는 뎁스 맵 영상 분할부;이전 영상의 원 영상, 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 시차 추정을 수행하고 각 영상의 시차 추정 결과를 분할된 블록별로 분류 및 누적하여 히스토그램화하는 시차 추정 수행부;블록별 각 영상의 시차 추정 결과에 대한 누적값과 설정된 기준값을 비교하는 비교부; 및비교결과, 기준값 이상인 누적값에 해당하는 시차를 시차 탐색 범위로 설정하는 시차 탐색 범위 설정부;를 포함하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 뎁스 맵 영상 분할부는, 상기 이전 영상의 뎁스 맵 영상을 m×n(m, n은 자연수) 개의 블록으로 분할하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 시차 추정 수행부는, 상기 이전 영상의 뎁스 맵 영상의 시차 누적 히스토그램을 이용하여 축소 영상에 대한 시차 추정을 수행하는 축소 영상 시차 추정부;상기 이전 영상의 뎁스 맵 영상의 시차 누적 히스토그램을 이용하여 확대 영상에 대한 시차 추정을 수행하는 확대 영상 시차 추정부; 및상기 이전 영상의 시차 누적 히스토그램과 상기 확대 영상 및 축소 영상의 시차 추정 결과를 각 블록별로 분류 및 누적하여 히스토그램화하는 제1 내지 제3 히스토그램 생성부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 3에 있어서,상기 축소 영상 시차 추정부 및 상기 확대 영상 시차 추정부는, 시차 추정 연산을 병렬적으로 동시에 진행하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 3에 있어서,상기 축소 영상 시차 추정부 및 상기 확대 영상 시차 추정부는, 스트레치 함수에 의해 미리 구해진 축소 영상의 시차 추정 결과 및 확대 영상의 시차 추정 결과를 저장한 참조표를 이용하여 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 시차 추정을 수행하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 3에 있어서,상기 제1 내지 제3 히스토그램 생성부는, 상기 이전 영상의 원 영상, 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 연산을 병렬적으로 동시 진행하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 시차 탐색 범위 설정부는, 상기 기준값 이상인 누적값에 해당하는 시차를 각 블록에 마스킹하여 마스크 블록을 생성하는 마스크 블록화부;를 더 포함하되, 상기 마스크 블록화부에서 생성된 마스크 블록의 마스킹 영역에 따른 시차 정보를 시차 탐색 범위로 설정하고, 각 마스크 블록별로 설정된 이전 영상의 원 영상, 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 시차 탐색 범위를 합하여 최종 시차 탐색 범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 장치
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연속된 영상에서 스테레오 정합을 수행할 현재 영상의 이전 영상에 대한 뎁스 맵 영상을 적어도 하나 이상의 블록으로 분할하는 1단계; 상기 이전 영상의 뎁스 맵 영상의 시차 정보를 이용하여 시차 누적 히스토그램을 생성하는 2단계;상기 이전 영상의 시차 누적 히스토그램을 이용하여 상기 이전 영상의 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 시차 추정을 수행하여 시차 누적 히스토그램을 생성하는 3단계;상기 이전 영상의 시차 누적 히스토그램에 대한 시차 정보를 분할된 블록별로 분류 및 누적하여 히스토그램화하는 4단계;상기 이전 영상의 축소 영상의 시차 누적 히스토그램에 대한 시차 정보를 분할된 블록별로 분류 및 누적하여 히스토그램화하는 5단계;상기 이전 영상의 확대 영상의 시차 누적 히스토그램에 대한 시차 정보를 분할된 블록별로 분류 및 누적하여 히스토그램화하는 6단계;각 영상의 블록별 시차 누적 히스토그램에 대한 시차 누적값을 설정된 기준값과 비교하는 7단계;비교 결과, 상기 기준값 이상인 시차 누적값에 해당하는 시차를 각 블록에 마스킹하고 각 블록의 마스킹 영역에 따른 시차 범위를 시차 탐색 범위로 설정하는 8단계; 및각 영상의 블록별로 설정된 시차 탐색 범위를 동일 블록끼리 합하여 최종 시차 탐색 범위를 설정하는 9단계;를 포함하는 시차 탐색 범위 추정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 3단계는, 상기 이전 영상의 시차 누적 히스토그램을 이용하여 상기 이전 영상의 축소 영상에 대한 시차 추정과, 상기 이전 영상의 시차 누적 히스토그램을 이용하여 상기 이전 영상의 확대 영상에 대한 시차 추정을 스트레치 함수를 이용하여 수행하되, 병렬적으로 동시에 진행하는 단계인 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 방법
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청구항 9에 있어서,상기 3단계는, 상기 이전 영상의 축소 영상 및 확대 영상 각각에 대한 시차 추정을, 스트레치 함수를 이용하여 미리 구한 축소 영상의 시차 누적 히스토그램과 확대 영상의 시차 누적 히스토그램을 저장한 축소 영상 참조표 및 확대 영상 참조표를 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 4단계, 상기 5단계 및 상기 6단계는, 병렬적으로 동시 진행하는 것을 특징으로 하는 시차 탐색 범위 추정 방법
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