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스테레오 카메라로부터 획득한 좌우 영상에 대한 렉티피케이션을 수행하는 전처리 모듈을 포함하는 스테레오 비전 시스템에 의해 수행되는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법에 있어서,상기 렉티피케이션의 축이동을 위해 상기 스테레오 카메라의 파라미터들 및 렉티피케이션 파라미터들로 구성되는 행렬식에서 기설정된 파라미터들과 변수를 구분하고, 상기 행렬식에 기설정된 파라미터들에 대한 상수 파라미터들을 대입하여 상기 변수에 대한 일차 함수로 변환하는 단계;상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 좌우 영상을 저장하는 단계;렉티피케이션 영상 평면 좌표를 열이 증가하는 방향 또는 행이 증가하는 방향으로 상기 일차 함수를 이용하여 픽셀 단위의 좌표 연산을 누적 연산으로 순차 진행하는 단계; 상기 좌표 연산의 결과값에 해당하는 좌표에서의 픽셀값을 선형 보간하기 위한 카메라 영상 평면의 좌표들과 가중치를 산출하는 단계; 및 상기 저장한 좌우 영상에서 상기 산출한 카메라 영상 평면의 좌표들과 가중치를 이용하여 픽셀값을 선형 보간 한 후 그 픽셀 값을 상기 렉티피케이션 영상 평면의 좌표에 맵핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 렉티피케이션 영상 평면 좌표를 열이 증가하는 방향 또는 행이 증가하는 방향으로 상기 일차 함수를 이용하여 픽셀 단위의 좌표 연산을 누적 연산으로 순차 진행하는 단계는,열이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행될 경우에 상기 일차 함수는 행이 증가하는 방향의 변수가 고정되어 제1 기울기를 갖는 제1 직선 방정식이 되고, 행이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행될 경우에 상기 일차 함수는 열이 증가하는 방향의 변수가 고정되어 제2 기울기를 갖는 제2 직선 방정식이 되는 단계; 및 상기 열이 증가하는 방향으로 좌표 연산을 진행할 경우에 픽셀 단위로 상기 제1 기울기만큼의 상수가 누적되고, 상기 행이 증가하는 방향으로 좌표 연산을 진행할 경우에 픽셀 단위로 상기 제2 기울기만큼의 상수 누적되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 행렬식은 수학식 1과 같고, 상기 상수 파라미터들은 수학식 2와 같으며, 상기 변수에 대한 일차 함수는 수학식 3과 같이 나타내고,[수학식 1][수학식 2][수학식 3]수학식 1 및 수학식 2에서 A는 스테레오 카메라의 내부 파라미터, Rrect은 스테레오 카메라의 렉티피케이션 회전 행렬, Arect는 렉티피케이션 영상 평면의 내부 파라미터인 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법
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제3항에 있어서, 상기 렉티피케이션 영상 평면 좌표를 열이 증가하는 방향 또는 행이 증가하는 방향으로 상기 일차 함수를 이용하여 픽셀 단위로 좌표 연산을 진행하는 단계는,상기 좌우 영상이 M×N 영상인 경우에, 상기 일차 함수는 열이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행되면 행이 증가하는 방향의 변수(yrect)가 고정되어 제1 기울기가 [c11 c21 c31]T이 되고, 행이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행되면 열이 증가하는 방향의 변수(xrect)가 고정되어 제2 기울기가 [c12-(M-1)c11 c22-(M-1)c21 c32-(M-1)c31]T이 되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법
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제4항에 있어서, 상기 렉티피케이션의 영상 평면 좌표의 첫 번째 지점인 (0, 0)에서 초기값 [c13 c23 c33]T을 갖는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 방법
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스테레오 카메라로부터 획득한 좌우 영상에 대한 렉티피케이션을 수행하는 전처리 모듈을 포함하는 스테레오 비전 시스템에 의해 수행되는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치에 있어서, 상기 전처리 모듈은, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 좌우 영상을 저장하는 영상 저장부;상기 렉티피케이션의 축이동을 위해 상기 스테레오 카메라의 파라미터들 및 렉티피케이션 파라미터들로 구성되는 행렬식에서 기설정된 파라미터들과 변수를 구분하고, 행렬식에 기설정된 파라미터들에 대한 상수 파라미터들을 대입하여 행렬식을 변수에 대한 일차 함수로 변환한 후 상기 일차 함수를 이용하여 렉티피케이션 영상 평면의 좌표에 대응되는 카메라 영상 평면의 좌표를 픽셀 단위의 누적 연산으로 좌표 연산을 진행하는 좌표 연산부; 및 상기 좌표 연산부의 결과값에 해당하는 좌표에서의 픽셀값을 선형 보간하기 위한 카메라 영상 평면의 좌표들과 가중치를 산출하는 좌표 산출부; 및 상기 영상 저장부에 저장된 좌우 영상에서 상기 좌표 산출부에서 산출한 좌표들과 가중치를 이용하여 상기 좌표 연산부에서 산출한 좌표의 픽셀값을 선형 보간하여 그 픽셀 값을 상기 렉티피케이션 영상 평면의 좌표에 맵핑하는 좌표 맵핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치
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제6항에 있어서,상기 전처리 모듈은 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 좌우 영상을 수신하여 상기 영상 저장부에 전송하는 영상 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치
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제6항에 있어서, 상기 행렬식은 수학식 1과 같고, 상기 상수 파라미터들은 수학식 2와 같으며, 상기 변수에 대한 일차 함수는 수학식 3과 같이 나타내고,[수학식 1][수학식 2][수학식 3]수학식 1 및 수학식 2에서 A는 스테레오 카메라의 내부 파라미터, Rrect은 스테레오 카메라의 렉티피케이션 회전 행렬, Arect는 렉티피케이션 영상 평면의 내부 파라미터인 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치
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제8항에 있어서, 상기 좌표 연산부는, 상기 좌우 영상이 M×N 영상인 경우에, 상기 일차 함수는 열이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행되면 행이 증가하는 방향의 변수(yrect)가 고정되어 제1 기울기가 [c11 c21 c31]T이 되고, 행이 증가하는 방향으로 좌표 연산이 진행되면 열이 증가하는 방향의 변수(xrect)가 고정되어 제2 기울기가 [c12-(M-1)c11 c22-(M-1)c21 c32-(M-1)c31]T이 되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치
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제9항에 있어서, 상기 렉티피케이션 영상 평면 좌표의 첫 번째 지점인 (0, 0)에서 초기값 [c13 c23 c33]T을 갖는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전 시스템의 렉티피케이션 장치
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