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차량 주변의 이동체들에 대한 정보를 얻기 위한 거리측정센서(110) 및 차량의 위치를 구하는 GPS(120)를 포함하는 센서부(100); 주행에 활용할 지도를 저장장치로부터 수집하는 지도 정보 수집부(400);차량에 장착된 환경인지 센서를 통해 주변 이동체들의 상태정보를 취득하는 이동체 정보 측정부(220), 자 차량의 상태 정보를 파악하는 차량 상태 측정부(210), 기존에 이동체 의도 판단부(240)를 통해 획득하였던 이동체 움직임 의도 예측 결과와 실제 관측된 이동체 움직임 간의 차이를 분석하는 이동체 데이터 로그 분석부(230), 이동체 상태 측정부(220) 및 이동체 데이터 로그 분석부(230)를 종합하여 이동체의 움직임 의도를 판단하는 이동체 의도 판단부(240), 및 이동체 의도 판단부(240)를 통해 얻은 주변 이동체들의 움직임 의도를 바탕으로 자 차량의 지역 주행 전략을 수립하는 지역 주행 계획 생성부(250), 그리고 광역 지도상에 최종 목표지점을 종점으로 이어진 전역 주행 계획 경로 및 지역 주행 계획 생성부(250)로 부터의 결과를 반영하여 전역 주행 계획 경로점(waypoint)을 생성하는 전역 주행 계획 생성부(260) 를 포함하는 주행 계획부(200);및차량이 주행 계획 생성부(250)로부터 획득한 주행 계획을 통해 자율적으로 계획을 달성할 수 있도록 하는 자율주행 제어부(310),사람이 직접 차량을 제어하여 목적을 수행하는 수동주행 상황에서 위험한 상황 예측시 운전자에 경고 혹은 직접 제어에 관여하는 수동주행 제어부(320), 갑작스런 비상상황 발생시 급제동 혹은 급조향을 통해 충돌 등의 비상상황을 회피하는 비상상황제어부(330)를 포함하는 제어부(300); 를 포함하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 센서부(100)는,차량 주변 환경을 인식하기 위한 거리측정센서(110)와 자 차량의 위치와 자세를 구하는 GPS(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 거리측정센서(110)는,LiDAR(Light Detection And Ranging), 카메라, 스테레오 카메라, RGB-D 카메라, 레이저 스캐너 중 하나 또는 둘 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 지도 정보 수집부(400)는 저장 장치에 저장된 지도정보를 수집하고,상기 지도 정보는, 주행 차선의 종류, 주행 차선별 주행 가능 방향 및 이에 따른 주행 기준 경로점들에 대한 정보 및 도로망(road network) 정보와 차량의 지역 주행 계획부 (250)에서 생성한 주행 계획 경로점 중 하나 또는 둘 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 이동체들의 상태정보는,거리측정센서(110)를 통해 측정된 차량 주변 이동체들의 지도상에서의 위경도좌표(X, Y 좌표),(지도 좌표 상의 X방향 속도), (지도 좌표 상의 Y방향 속도), 회전 각속도(Yaw rate), 차량의 헤딩각 및 차량의 방향 신호(Turn signal)에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제4 항에 있어서, 상기 주행 계획 경로점(waypoint) 정보는, 직전 시간단계 에서 주행 계획부(200)로부터 획득한 지역 주행 계획 경로를 일정 거리 간격으로 샘플링하고, 샘플링된 주행 경로점들의 지도상에서의 위경도좌표(X, Y좌표)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동체 데이터 로그 분석부(230)는,의도를 분석하고자 하는 이동체가 연속적으로 의도 판단을 해온 이동체일 경우 과거 일정 기간에서의 의도 파악 결과와 실제 측정된 주행 궤적 사이의 오차 정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동체 의도 판단부(240)는,상기 차량 상태 측정부(210)을 통해 획득한 자 차량의 상태 정보, 이동체 정보 측정부(220)를 통해 취득한 주변 이동체들의 상태 정보, 지도로부터 획득한 정보 및 이동체 데이터 로그 분석부(230)로부터 획득한 의도 예측 결과와 실 주행 궤적간의 오차정보를 활용하여 최소 오차를 기대할 수 있는 이동체 의도 경로를 예측하는 이동체 의도 경로 예측부(241) 및 이동체의 가감속 의도를 예측하는 이동체 가감속 의도 예측부(242)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제8 항에 있어서, 상기 이동체 의도 경로 예측부(241)는,상기 이동체 정보 측정부(220)를 통해 취득한 주변 이동체들의 상태 정보 및 지도 정보, 과거의 이동체 의도 예측 결과와 실 주행 궤적 간의 오차정보를 활용하여 이동체가 이동하고자 하는 의도를 가졌을 것으로 예상되는 주행 예상 경로점(waypoint)을 출력하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제8 항에 있어서, 상기 이동체 가감속 의도 예측부(242)는,상기 이동체 정보 측정부(220)를 통해 취득한 주변 이동체들의 상태 정보 및 지도 정보, 과거의 이동체 의도 예측 결과 와 실제 관측된 속도 정보간의 오차정보를 활용하여 이동체의 속도 변화를 정밀하게 예측한 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 전역 주행 계획 생성부(260)는,최종 주행 목표지점 입력을 통해 출발지부터 목적지까지의 전역 주행 계획 경로를 생성하고, 직전 시간 단계에서 주행계획부(200)를 통해 생성된 자 차량의 지역 경로를 반영하여 이를 일정 거리 간격으로 샘플링 하여 샘플링된 주행 경로점들의 지도상에서의 위경도좌표(X, Y좌표)를 생성하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제11항에 있어서, 상기 전역 주행 계획 경로는,차량이 목적지까지 도달하기 위해 거쳐야 하는 지도상의 광역 지역 도로망(roadnetwork) 정보에 포함된 차선별 주행 기준 경로점들을 포함하며 지역 주행 계획 생성부(250)에 의해 생성된 지역 주행 계획 경로의 변경으로 인해 변경 가능한 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 지역 주행 계획 생성부(250)는전역 주행 계획 생성부(260)로부터 생성된 전역 경로 계획과, 이동체 의도 측정부(240)를 통해 획득한 이동체의 주행 의도 경로점을 종합 분석하여 자 차량과 이동체간 충돌이 일어나지 않도록 지역 주행 계획 경로를 생성하고, 생성한 자 차량의 지역 주행 계획 경로점들을 지도상의 위경도좌표로 표현하는 지역 주행 경로 계획부(251)와, 속도 프로파일(velocity profile)을 계획하는 지역 주행 속도 계획부(252)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 13 항에 있어서, 지역 주행 계획 경로는 차량 상태 측정부(210)로부터 측정된 자 차량의 위치로부터 일정 거리 내의 범위에 한정한 주행 계획 경로로 정의되고, 도로망(road network) 정보에 포함된 주행 차선 및 이에 따른 주행 기준 경로점들과 항상 일치하지는 않는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부(300)는 지역 주행 계획 생성부(250)로부터 획득한 주행 계획을 통해 자율적으로 경로계획 및 속도계획을 달성할 수 있도록 하는 자율주행 제어부(310), 사람이 직접 차량을 제어하여 목적을 수행하는 수동주행 상황에서 지역 주행 계획 생성부(250)에서 생성한 경로계획 및 속도계획과 큰 차이를 보이는 운전자의 차량 제어가 발생한 경우 경고 혹은 시스템이 직접 제어에 관여하는 수동주행 제어부(320) 및 갑작스런 비상상황 발생시 급제동 혹은 급조향을 통해 충돌 등의 비상상황을 회피하는 비상상황제어부(330)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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제 15 항에 있어서, 상기 비상상황은 이전 시간 단계에서 이동체 의도 판단부(230)을 통해 획득한 이동체 의도 예측 정보와 실제 관측된 이동체 이동 결과간의 큰 오차로 인한 잘못된 주행 계획 생성으로 인해 야기된 위험 상황을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 기반 이동체 움직임 의도 판단을 활용한 주행 지원 시스템
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