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엔코더를 이용한 방향 제어 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015160100
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 방향을 제어하는 방향 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부; 상기 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하는 엔코더부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 엔코더부로부터 출력된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 구동부를 포함하는 방향 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 제어 시스템은 물체가 이동 및/또는 회전하는 경우에도 물체 내의 소정의 부분의 방향은 일정하게 유지할 수 있어, 로봇의 비젼(vision) 시스템의 안정화를 위하여 사용될 수 있는 이점이 있다. 회전, 엔코더, 로봇, 비젼
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020080105989 (2008.10.28)
출원인 재단법인서울대학교산학협력재단
등록번호/일자 10-1015750-0000 (2011.02.10)
공개번호/일자 10-2009-0043458 (2009.05.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070108983   |   2007.10.29
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.28)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 고형호 대한민국 서울특별시 동작구
3 이상민 대한민국 서울특별시 강남구
4 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구
5 이태희 대한민국 경기도 수원시 권선구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교 산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0748642-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031036-40
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0240506-37
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0503197-11
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.08.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0503198-67
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0563029-02
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100909-62
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5036045-28
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번호 청구항
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서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 방향을 제어하는 방향 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부; 상기 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하는 엔코더부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 엔코더부로부터 출력된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 구동부를 포함하되, 상기 신호는 상기 제1 몸체의 선형 운동에 대응되며, 상기 구동부는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 이동 방향을 검출하고, 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 방향 제어 시스템
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서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 방향을 제어하는 방향 제어 시스템에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부; 상기 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하는 엔코더부; 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 엔코더부로부터 출력된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 구동부를 포함하되, 상기 신호는 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 것을 특징으로 하는 방향 제어 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 회전 방향을 검출하고, 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 방향 제어 시스템
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제 5항 또는 제6항에 있어서, 상기 제2 몸체는, 영상 정보를 수신하기 위한 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 제어 시스템
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서로 연결된 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 물체의 회전을 제어하는 방향 제어 방법에 있어서, 상기 제1 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 복수 개의 주행부의 회전수를 측정하는 단계; 상기 복수 개의 주행부의 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 생성하는 단계; 및 생성된 상기 신호에 대응하여 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 신호는 상기 제1 몸체의 선형 운동에 대응되는 것을 특징으로 하는 방향 제어 방법
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제 10항에 있어서, 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 이동 방향을 검출하는 단계; 및 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 신호는 상기 제1 몸체의 회전에 대응되는 것을 특징으로 하는 방향 제어 방법
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제 12항에 있어서, 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 회전 방향을 검출하는 단계; 및 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 제어 방법
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1 ① 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 / ② 지식경제부 및 정보통신진흥원 ① 서울대학교 / ② 한국전자통신연구원 (공동연구기관: 서울대학교) ① IT신성장동력핵심기술개발사업 / ② IT핵심기술개발사업 ① 지능형 로봇 센서 / ② u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발