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직교 교차로 상을 주행하는 로봇 및 지능형 환경에서 상기 로봇을 제어하는 충돌 제어 서버를 포함한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템에서, 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템의 통제 영역인 개체 통제 영역에 상기 로봇이 진입하는지 여부를 검사하는 단계; (b) 상기 단계 (a)의 검사 결과 상기 개체 통제 영역에 진입하는 진입 로봇이 발견되면, 상기 개체 통제 영역에 진입한 순서대로 상기 진입 로봇에 우선 순위를 부여하는 단계; (c) 상기 개체 통제 영역에 진입한 상기 진입 로봇의 프로파일 정보를 획득하는 단계; (d) 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보 및 상기 진입 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇의 프로파일 정보를 비교/분석하여 상기 선순위 로봇 중 상기 진입 로봇과 충돌이 일어날 수 있는 충돌 가능 선순위 로봇과의 충돌 지도를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 충돌 지도 생성 결과 선순위 로봇과 상기 진입 로봇과의 충돌이 예측되는 경우, 상기 충돌을 회피하도록 상기 진입 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하여 상기 진입 로봇으로 전달하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇은 상기 로봇의 주행에 필요한 충돌 회피 기능을 가지고 있으며, 상기 충돌 제어 서버로부터 상기 속도 프로파일을 수신하면 상기 속도 프로파일의 정보에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 충돌 제어 서버는 상기 진입 로봇이 상기 개체 통제 영역에 진입한 때부터 상기 진입 로봇의 주행 제어권을 획득하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 단계 (c)에서, 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보는 상기 진입 로봇의 속도 프로파일 정보 및/또는 상기 진입 로봇의 주행 프로파일 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 단계 (c)에서, 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보는 상기 진입 로봇 및/또는 상기 지능형 환경으로부터 획득하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 출발지와 목적지까지의 주행 프로파일은 기설정되어 있는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 진입 방향은 동쪽, 서쪽, 남쪽 및 북쪽의 4가지 방향이고, 상기 진입 로봇의 진행 형태는 직진, 우회전 및 좌회전의 3가지 형태인 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 단계 (d)는, (d1) 상기 선순위 로봇의 주행 프로파일과 상기 진입 로봇의 주행 프로파일을 비교하는 단계; (d2) 상기 단계 (d1)의 비교 결과, 상기 선순위 로봇 중 상기 진입 로봇과 충돌이 일어날 수 있는 상기 충돌 가능 선순위 로봇을 선택하는 단계; (d3) 상기 진입 로봇과 상기 충돌 가능 선순위 로봇의 경로 상의 모든 지점에 대한 거리를 계산하는 단계; (d4) 상기 거리가 충돌 거리 이내인 경우에 충돌 예측 지점의 정보를 저장하는 단계; 및 (d5) 상기 충돌 예측 지점의 정보를 이용하여 확장된 충돌 지도를 완성하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 충돌 예측 지점의 정보는, 상기 충돌이 예측되는 지점에서의 상기 충돌 가능 선순위 로봇의 이동 시간과, 상기 이동 시간에서의 상기 충돌 가능 선순위 로봇과 충돌이 예측되는 상기 진입 로봇의 경로상의 거리인 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (e) 단계는, (e1) 상기 확장된 충돌 지도로부터 상기 진입 로봇과 상기 선순위 로봇의 충돌이 예측되는 충돌 예측 지역의 정보를 추출하는 단계; (e2) 상기 진입 로봇의 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 판별하는 단계; 및 (e3) 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는 경우, 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 지나지 않도록 상기 속도 프로파일을 수정하는 단계 를 포함하여 수정된 상기 속도 프로파일을 생성하여 전달하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 (e2) 단계에서, 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 여부를 판단함에 있어서는, 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 충돌 상자를 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 통과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 11 항에 있어서, 수정된 상기 속도 프로파일의 생성시, 상기 충돌 예측 지역을 분할하고 분할된 각각의 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 다수의 충돌 상자를 생성하여, 다수의 상기 충돌 상자 중 하나를 이용하여 수정된 상기 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 11 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 (e3) 단계는, (e31) 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 상기 충돌 상자의 우하단 점을 도착점으로 하는 제 1 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및 (e32) 상기 충돌 상자의 우하단 점을 출발점으로 하는 제 2 속도 프로파일을 생성하는 단계 를 포함하여 수정된 상기 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (e) 단계는, (e1) 상기 확장된 충돌 지도로부터 상기 진입 로봇과 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 충돌 예측 지역의 정보를 추출하는 단계; (e2) 상기 진입 로봇의 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 판별하는 단계; 및 (e3) 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는 경우, 상기 진입 로봇의 출발 시간을 지연시키는 단계 를 포함하여 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 (e2) 단계에서, 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 여부를 판단함에 있어서는, 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 충돌 상자를 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 통과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 15 항에 있어서, 상기 (e3) 단계는, (e31) 상기 충돌 상자의 우하단 꼭지점 시간과 상기 진입 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 상자의 하단과 만나는 시간과의 차를 계산하여 출발 지연 시간을 계산하는 단계; 및 (e32) 상기 속도 프로파일에 상기 출발 지연 시간을 적용하는 단계 를 포함하여 수정된 상기 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 단계 (d)에서, 상기 진입 로봇과 상기 선순위 로봇과의 충돌 예측은 상기 직교 교차로 내의 충돌 지도 특성을 고려하여 수행되는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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지능형 환경에서 직교 교차로 상을 주행하는 로봇을 제어하기 위해, 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템에 있어서, 상기 지능형 환경과 연동하고, 하나 이상의 상기 로봇을 제어하여 상기 로봇의 주행 제어권을 획득함으로써 상기 다개체 로봇의 충돌을 회피하도록 제어하는 충돌 제어 서버를 포함하되, 상기 충돌 제어 서버는, 상기 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템의 통제 영역인 개체 통제 영역에 상기 로봇이 진입하는지 여부를 검사하는 진입 판단부; 상기 진입 판단부로부터 상기 개체 통제 영역에 진입하는 진입 로봇의 정보를 수신하면, 상기 개체 통제 영역에 진입한 순서대로 상기 진입 로봇에 우선 순위를 부여하는 우선 순위 발생부; 상기 진입 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇 중 상기 진입 로봇과 충돌이 일어날 수 있는 충돌 가능 선순위 로봇을 선택하고, 상기 진입 로봇과 상기 충돌 가능 선순위 로봇과의 충돌을 예측하여 상기 확장된 충돌 지도를 생성하는 충돌 지도 생성부; 상기 충돌 지도 생성부에서 생성된 상기 확장된 충돌 지도를 이용하여 상기 충돌을 회피하도록 상기 진입 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 프로파일 생성부; 상기 개체 통제 영역에 진입한 하나 이상의 상기 진입 로봇의 프로파일 정보를 저장하는 데이터베이스부; 및 상기 개체 통제 영역에 진입한 상기 진입 로봇의 프로파일 정보를 수신하고, 상기 프로파일 생성부에서 생성한 상기 수정된 속도 프로파일을 상기 진입 로봇으로 전송하는 네트워크 처리부 를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 로봇은 상기 로봇의 주행에 필요한 충돌 회피 기능을 가지고 있으며, 상기 충돌 제어 서버로부터 상기 속도 프로파일을 수신하면 상기 속도 프로파일의 정보에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 충돌 제어 서버는 상기 진입 로봇이 상기 개체 통제 영역에 진입한 때부터 상기 진입 로봇의 주행 제어권을 획득하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보는 상기 진입 로봇의 속도 프로파일 정보 및/또는 상기 진입 로봇의 주행 프로파일 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보는 상기 진입 로봇 및/또는 상기 지능형 환경으로부터 획득하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 출발지와 목적지까지의 주행 프로파일은 기설정되어 있는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇의 진입 방향은 동쪽, 서쪽, 남쪽 및 북쪽의 4가지 방향이고, 상기 진입 로봇의 진행 형태는 직진, 우회전 및 좌회전의 3가지 형태인 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇과 상기 선순위 로봇과의 충돌 예측은 상기 직교 교차로 내의 충돌 지도 특성을 고려하여 수행되는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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제 18 항에 있어서, 상기 진입 로봇과 상기 선순위 로봇과의 충돌 예측은 상기 직교 교차로 내의 충돌 지도 특성을 고려하여 수행되는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법
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