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관성 센서를 이용한 안정화 제어 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015160205
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 제1 몸체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 관성 센서부; 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 움직이기 위하여, 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결된 구동부; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 상기 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 움직임을 상기 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다. 비젼, 안정화, 관성 센서
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020080105993 (2008.10.28)
출원인 재단법인서울대학교산학협력재단
등록번호/일자 10-1019336-0000 (2011.02.24)
공개번호/일자 10-2009-0043460 (2009.05.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110307) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070108985   |   2007.10.29
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.28)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구
3 고형호 대한민국 서울특별시 동작구
4 이상민 대한민국 서울특별시 강남구
5 반욱 대한민국 서울특별시 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교 산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0748675-10
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031038-31
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0269318-73
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.08.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0541020-30
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0541018-48
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.12.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0587994-87
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100909-62
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5036045-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 몸체의 이동 및 회전에 대응되는 신호를 생성하는 관성 센서부; 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 움직이기 위하여, 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결된 구동부; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 상기 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 이동 및 회전을 상기 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 관성 센서부는, 하나 이상의 가속도 센서 및 하나 이상의 각속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
3 3
제 1항에 있어서, 상기 관성 센서부는, 하나 이상의 서로 상이한 축 방향의 상기 제1 몸체의 이동 및 회전에 대응되는 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
4 4
제 3항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 각 축 방향으로 상기 제2 몸체를 이동시키거나 상기 각 축 방향을 기준으로 상기 제2 몸체를 회전시키기 위한 하나 이상의 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
5 5
제 4항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 각 구동축 방향의 병진 구동부 및 상기 각 구동축 방향의 회전 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
6 6
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 이동 방향을 검출하고, 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
7 7
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 회전 방향을 검출하고, 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
8 8
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신호에 가중치를 인가하여 상기 구동부에 입력하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
9 9
제 1항에 있어서, 상기 제2 몸체는 영상 정보를 수신하기 위한 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 시스템
10 10
관성 센서부가 제1 몸체의 이동 및 회전에 대응되는 신호를 생성하는 단계; 상기 관성 센서부에서 생성된 신호를 제어부가 수신하는 단계; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 이동 및 회전을 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하기 위하여, 상기 제어부가 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
11 11
제 10항에 있어서, 상기 제1 몸체의 이동 및 회전에 대응되는 신호를 생성하는 단계는, 하나 이상의 서로 상이한 축 방향의 상기 제1 몸체의 가속도를 검출하는 단계; 및 상기 각 축 방향의 상기 제1 몸체의 각속도를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
12 12
제 10항에 있어서, 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계 전에, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 이동 방향을 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계는, 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체의 이동 방향과 반대 방향으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
13 13
제 10항에 있어서, 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계 전에, 상기 신호로부터 상기 제1 몸체의 회전 방향을 검출하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계는, 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하도록 상기 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
14 14
제 10항에 있어서, 상기 제2 몸체에 연결된 구동부를 제어하는 단계는, 상기 제어부가 상기 신호에 가중치를 인가하는 단계; 및 가중치가 인가된 상기 신호를 상기 구동부에 입력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정화 제어 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 ① 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 / ②지식경제부 및 정보통신진흥원 ① 서울대학교 / ②한국전자통신연구원 ( 공동연구기관: 서울대학교) ① IT신성장동력핵심기술개발사업 / ②IT핵심기술개발사업 ① 지능형 로봇 센서 / ②u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발