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영상 정보를 이용한 비젼 제어 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015160172
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 가능한 물체에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 물체의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 위치 변화를 검출하는 추적 모듈; 및 상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 위치 변화에 대응하여 상기 물체의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하는 비젼 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비젼 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 이동 로봇 등과 같이 움직이는 물체가 수신하는 영상 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 및 방향을 제어함으로써, 추적하는 표적이 이동하거나 또는 이동 로봇이 이동하는 경우에도 이동 로봇에 수신되는 표적의 영상의 안정성을 증가시키며, 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다. 영상, 로봇, 비젼, 안정화
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020080105990 (2008.10.28)
출원인 재단법인서울대학교산학협력재단
등록번호/일자 10-1038367-0000 (2011.05.25)
공개번호/일자 10-2009-0043459 (2009.05.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110601) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070108984   |   2007.10.29
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.28)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 이상민 대한민국 서울특별시 강남구
3 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구
4 고형호 대한민국 서울특별시 동작구
5 김태일 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교 산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0748658-33
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031037-96
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0240507-83
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0503205-00
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0503208-36
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.08.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0503206-45
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2010.12.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0588498-10
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2011.01.21 수리 (Accepted) 7-1-2011-0002466-66
10 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2011.03.21 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2011-0010720-02
11 등록결정서
Decision to grant		 2011.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0190099-73
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100909-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5036045-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇에 연결되어 영상 정보를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하고, 상기 표적 또는 상기 이동 로봇의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 추적 모듈; 및 상기 추적 모듈에서 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리에 대응하여 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 구동 모듈을 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 수신 모듈과 연결되며 서로 상이한 크기를 갖는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하고, 상기 구동 모듈은, 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 제1 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 제1 거리일 경우 상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 제1 구동부; 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리일 경우 상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 제2 구동부; 및 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제2 속도보다 큰 제3 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제2 거리보다 큰 제3 거리일 경우 상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 제3 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 추적 모듈은, 상기 표적의 영상을 저장하며, 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 검출하는 표적 설정부; 및 주기적으로 상기 수신 모듈로부터 영상 정보를 전달받고, 상기 표적 설정부로부터 검출된 위치 정보를 이용하여 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 경로 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템
3 3
제 1항에 있어서, 상기 추적 모듈은, 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보 상에서 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 입력받는 표적 설정부; 및 주기적으로 상기 수신 모듈로부터 영상 정보를 전달받고, 상기 표적 설정부에 입력된 위치 정보를 이용하여 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 경로 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제 1항에 있어서, 상기 제1 구동부는 상기 제1 부분의 위치 또는 방향을 제어하며, 상기 제2 구동부는 상기 제2 부분의 위치 또는 방향을 제어하고, 상기 제3 구동부는 상기 이동 로봇 전체의 위치 또는 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 시스템
7 7
이동 로봇에 연결된 수신 모듈이 영상 정보를 수신하는 단계; 수신된 영상 정보로부터 미리 설정된 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계; 상기 영상 정보로부터 상기 표적 또는 상기 이동 로봇의 움직임으로 인한 상기 표적의 영상의 이동 속도 및 이동 거리를 검출하는 단계; 및 검출된 이동 속도 및 이동 거리에 대응하여 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 이동 로봇은 상기 수신 모듈과 연결되며 서로 상이한 크기를 갖는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하고, 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 단계는, 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 제1 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 제1 거리일 경우 상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 단계; 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리일 경우 상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 단계; 및 검출된 상기 표적의 영상의 이동 속도가 상기 제2 속도보다 큰 제3 속도이며 검출된 상기 표적의 영상의 이동 거리가 상기 제2 거리보다 큰 제3 거리일 경우 상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법
8 8
제 7항에 있어서, 상기 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계는, 상기 수신 모듈에 수신된 영상 정보로부터 미리 저장되어 있는 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법
9 9
제 7항에 있어서, 상기 표적의 영상의 위치를 결정하는 단계는, 수신된 영상 정보 상에서 상기 표적의 영상이 위치한 위치 정보를 입력받는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법
10 10
삭제
11 11
제 7항에 있어서, 상기 제1 부분의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 제1 부분을 이동시키는 단계 또는 상기 제1 부분을 회전시키는 단계를 포함하고, 상기 제2 부분의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 제2 부분을 이동시키는 단계 또는 상기 제2 부분을 회전시키는 단계를 포함하며, 상기 이동 로봇 전체의 움직임을 제어하는 단계는, 상기 이동 로봇 전체를 이동시키는 단계 또는 상기 이동 로봇 전체를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 ① 정보통신부 및 정보통신연구진흥원 / ② 지식경제부 및 정보통신진흥원 ① 서울대학교 / ② 한국전자통신연구원 ( 공동연구기관: 서울대학교) ① IT신성장동력핵심기술개발사업 / ② IT핵심기술개발사업 ① 지능형 로봇 센서 / ② u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발