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배터리 및 상기 배터리에 구동되는 모터가 수용되는 견착부;상기 견착부의 일 측에 마련되며, 상기 모터의 회전력에 따라 회전하는 회전 축, 상기 회전 축의 일 측에 마련되고, 제1-1 와이어 및 제1-2 와이어가 고정된 제1 와이어 장력 조절 회전판 및 상기 회전 축과 상기 제1 와이어 장력 조절 회전판 사이에 마련되어, 상기 회전 축의 회전력을 상기 제1 와이어 장력 조절 회전판으로 전달하여 상기 제1-1 와이어 및 상기 제1-2 와이어의 장력을 조절하는 제1 탄성 부재를 포함하는, 전달 프레임; 및상기 전달 프레임의 일 측에 마련되며, 상기 제1-1 와이어 및 상기 제1-2 와이어의 장력에 따라 제1 방향 또는 제2 방향으로 회동하도록 상기 제1-1 와이어 및 상기 제1-2 와이어가 각각 일 측과 타 측에 연결되는 제1 조인트 프레임을 포함하는 제1 링크;를 포함하되,상기 전달 프레임의 상기 회전 축에 고정되어, 상기 회전 축의 회전에 따라 장력이 조절되는 제3-1 와이어 및 제3-2 와이어;상기 제3-1 와이어 및 상기 제3-2 와이어의 장력에 따라 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 회동하도록 상기 제3-1 와이어 및 상기 제3-2 와이어가 각각 일 측과 타 측에 고정되는 제3 조인트 프레임을 포함하는 제3 링크를 포함하는, 의수 모듈
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2
제1 항에 있어서,상기 견착부는 손등 부위에 장착되는, 의수 모듈
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3
제1 항에 있어서,상기 제1 링크가, 상기 제1 방향으로 회동함에 따라 물체와 접촉하는 경우, 상기 회전 축은 상기 제1 탄성 부재의 변형에 의해 회전이 정지된 제1 와이어 장력 조절 회전판에 대해 상대 회전하는, 의수 모듈
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4
제3 항에 있어서,상기 제1 탄성 부재가 변형된 이후, 상기 모터의 회전력이 제거되는 경우, 상기 제1 와이어 장력 조절 회전판은 상기 제1 탄성 부재의 복원 에너지에 의하여 초기 위치로 복귀하며,상기 제1 와이어 장력 조절 회전판이 초기 위치로 복귀하는 경우, 상기 제1-2 와이어의 장력 증가에 의해 상기 제1 링크가 상기 제2 방향으로 회동하는, 의수 모듈
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5
삭제
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6
제1 항에 있어서,상기 전달 프레임은,상기 회전 축의 일 측에 마련되고, 제2-1 와이어 및 제2-2 와이어가 고정된 제2 와이어 장력 조절 회전판 및 상기 회전 축과 상기 제2 와이어 장력 조절 회전판 사이에 마련되어, 상기 회전 축의 회전력을 상기 제2 와이어 장력 조절 회전판으로 전달하여 상기 제2-1 와이어 및 상기 제2-2 와이어의 장력을 조절하는 제2 탄성 부재를 더 포함하며,상기 제3 링크와 상기 제1 링크 사이에 마련되며, 상기 제2-1 와이어 및 상기 제2-2 와이어의 장력에 따라 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 회동하도록 상기 제2-1 와이어 및 상기 제2-2 와이어가 각각 일 측과 타 측에 연결되는 제2 조인트 프레임을 포함하는 제2 링크를 포함하는 의수 모듈
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7
제6 항에 있어서,상기 제1 및 상기 제2 링크가 상기 제1 방향으로의 회동 중 어느 하나의 링크와 물체가 접촉하는 경우, 상기 접촉된 링크의 상기 제1 방향 회동은 멈춘 상태에서, 상기 접촉된 링크와 연결된 탄성 부재가 변형함으로써, 상기 제1 및 상기 제2 링크가 서로 독립적으로 회동하는, 의수 모듈
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8
모터가 수용되는 제1 바디, 상기 제1 바디에 대하여 제1 탄성 부재에 의하여 연결되는 제1 조인트 프레임 및 상기 모터의 회전력에 의하여 회전하는 제1 회전 부재를 포함하는 제1 링크;상기 제1 링크의 일 측에 마련되며, 상기 제1 회전 부재와의 각도와 무관하게 등속도로 회전하는 제2 회전 부재가 수용되는 연결 프레임; 및일 단이 상기 제2 회전 부재에 고정되고, 타 단이 상기 제1 조인트 프레임에 연결되되, 상기 모터의 회전력에 의하여 상기 제1 링크를 제1 방향 또는 제2 방향으로 회동시키도록 장력이 조절되는 제1-1 와이어 및 제1-2 와이어를 포함하되,신체의 일 측에 견착되며, 상기 연결 프레임이 연결되는 견착부를 더 포함하고, 상기 연결 프레임과 상기 견착부 사이에는, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 수직 방향으로, 상기 연결 프레임의 움직임을 허용하는 탄성부가 마련되는, 의수 모듈
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9
삭제
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제8 항에 있어서,상기 제1 조인트 프레임은, 상기 모터의 회전력에 의한 상기 제1-1 와이어의 장력 증가에 따라, 상기 제1 방향으로 회동하고, 상기 제1 조인트 프레임이 상기 제1 방향으로 회동함에 따라, 상기 제1 조인트 프레임과 상기 제1 탄성 부재로 연결된 제1 바디도 상기 제1 방향으로 회동하며,상기 제1 바디가, 상기 제1 방향으로 회동함에 따라 물체와 접촉하는 경우, 상기 제1 바디의 회동이 정지된 상태에서, 상기 제1 탄성 부재에 변형에 의하여, 상기 제1 조인트 프레임이 상기 제1 방향으로 더 회동하는, 의수 모듈
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11
제10 항에 있어서,상기 제1 탄성 부재가 변형된 이후, 상기 모터의 회전력이 제거되는 경우, 상기 제1 조인트 프레임은, 상기 제1 탄성 부재의 복원 에너지에 의하여 상기 제2 방향으로 회동하는, 의수 모듈
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12
제8 항에 있어서,상기 제1 회전 부재의 회전에 따라 장력이 조절되도록 일 단이 상기 제1 회전 부재에 고정되는 제2-1 와이어 및 제2-2 와이어; 및상기 제1 링크의 타 측이 마련되며, 상기 제2-1 와이어 및 상기 제2-2 와이어의 장력에 따라 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 회동하도록 상기 제2-1 와이어 및 상기 제2-2 와이어가 각각 일 측과 타 측이 고정되는 제2 조인트 프레임, 상기 제2 조인트 프레임과 제2 탄성 부재로 연결되는 제2 바디로 이루어진 제2 링크를 포함하는, 의수 모듈
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13
제12 항에 있어서,상기 모터가 회전력에 의하여, 상기 제1 방향으로 상기 제1 링크의 회동 중 물체가 접촉하는 경우, 상기 제1 링크의 상기 제1 방향 회동은 멈춘 상태에서, 상기 제2 링크는 상기 제1 링크와 독립적으로 상기 제1 방향으로 회동하는, 의수 모듈
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14
제1 항 또는 제8 항에 있어서,잔존하는 손가락에 착용되되, 상기 잔존하는 손가락의 움직임을 센싱하는 움직임 센서가 마련된, 손가락 견착부; 및상기 움직임 센서에 의하여 센싱된 손가락 움직임에 대응하는 모터 구동 신호를 생성하여 상기 모터에 제공하는 제어부를 더 포함하는, 의수 모듈
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