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제1 관절부재;상기 제1 관절부재에 대하여 제1 방향으로 회동하도록 마련된 제2-1 관절부재;상기 제2-1 관절부재에 대하여 제2 방향으로 회동함에 따라, 상기 제2-1 관절부재와 교차하도록 마련된 제2-2 관절부재;상기 제1 방향 회동 자유도를 부여하도록, 상기 제1 관절부재와 상기 제2-1 관절부재를 연결하는, 제1 스트링 셋(set); 및상기 제2 방향 회동 자유도를 부여하도록, 상기 제1 관절부재와 상기 제2-2 관절부재를 연결하고, 상기 제2-1 관절부재와 상기 제2-2 관절부재를 연결하는, 제2 스트링 셋을 포함하되,상기 제1 관절부재 및 상기 제2-1 관절부재는, 각각, 뼈대 및 상기 뼈대의 단부에서 양 측으로 분기하는 가지들을 가지고,상기 제1 스트링 셋은 초기 장력을 가지며,상기 제1 스트링 셋의 초기 장력은, 상기 제1 관절부재의 가지들의 단부를 잇는 가상선과, 상기 제2-1 관절부재의 가지들의 단부를 잇는 가상선이 교차하되, 상기 제1 관절부재와 상기 제2-1 관절부재가 서로 소정 거리 이격하도록 제공되는, 관절 메커니즘
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제1 항에 있어서, 상기 제1 스트링 셋은, 상기 제1 관절부재의 가지들의 일 측과 상기 제2-1 관절부재의 가지들의 일 측을 평행사변형으로 연결하는, 제1-1, 제1-2, 제1-3 및 제1-4 스트링, 및상기 제1 관절부재의 가지들의 일 측과 상기 제2-1 관절부재의 가지들의 사이를 연결하는, 제1-5 및 제1-6 스트링을 포함하는, 관절 메커니즘
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제3 항에 있어서,상기 제1 방향으로의 회동 축은,상기 제1 관절부재에 연결된 제1-5 스트링 노드와 상기 제1 관절부재에 연결된 제1-6 스트링 노드를 잇는 가상선인, 관절 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 제2 스트링 셋은 초기 장력을 가지며,상기 제2 스트링 셋의 초기 장력은, 상기 제2-2 관절부재가 상기 제1 관절부재 및 상기 제2-1 관절부재로부터 소정 거리 이격하도록 제공되는, 관절 메커니즘
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제5 항에 있어서,상기 제2 스트링 셋은,상기 제1 관절부재의 일 측과 상기 제2-2 관절부재의 일 단부측을 연결하는 제2-1 스트링,상기 제2-1 관절부재의 일 단부측과 상기 제2-2 관절부재의 일 단부측을 연결하는 제2-2 스트링,상기 제2-1 관절부재의 타 단부측과 상기 제2-2 관절부재의 일 단부측을 연결하는 제2-3 스트링, 및상기 제2-1 관절부재의 타 단부측과 상기 제2-2 관절부재의 타 단부측을 연결하는 제2-4 스트링을 포함하는, 관절 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 제1 스트링 셋은, 상기 제1 방향으로의 회동 후에, 회동 전으로 복원하는 복원력을 제공하고,상기 제2 스트링 셋은, 상기 제2 방향으로의 회동 후에, 회동 전으로 복원하는 복원력을 제공하는, 관절 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 제2-1 관절부재의 타 단부 및 상기 제2-2 관절부재의 타 단부에 대하여 제3 방향으로 회동하도록 마련된 제3 관절부재;상기 제3 방향 회동 자유도를 부여하도록, 상기 제2-1 관절부재의 단부측과 상기 제3 관절부재의 일 측을 연결하는 제3-1 스트링 및 상기 제2-2 관절부재의 단부측과 상기 제3 관절부재의 타 측을 연결하는 제3-2 스트링을 포함하는, 관절 메커니즘
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제8 항에 있어서,상기 제3-1 스트링 및 상기 제3-2 스트링의 길이 방향은, 상기 제1 방향으로의 회동 축과 나란한, 관절 메커니즘
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