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인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법
- 기술번호 : KST2014048360
- 담당센터 : 인천기술혁신센터
- 전화번호 : 032-420-3580
| 요약 | 본 발명은 인체 하지의 보행모드 결정 및 근력 보조기기를 제공한다. 상기 인체 하지의 보행모드 결정장치는 인체의 하지에 해당되는 무릎근방에서 상기 무릎근방에 포함되는 제 1근육의 제 1근전도 신호값과 제 2근육의 제 2근전도 신호값을 각각 감지하는 감지기와. 상기 감지기와 전기적으로 연결되며, 상기 감지기로부터 감지된 상기 제 1근전도 신호값과 상기 제 2근전도 신호값을 전송받아 기설정된 기준 근전도 신호값과 서로 비교하여 상기 인체의 하지에 대한 보행모드를 설정하는 제어부와, 상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 제어부에 의하여 설정되는 상기 보행모드에 따라 서로 다른 구동력이 발생되는 구동부를 구비한다. 또한, 본 발명은 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드 결정방법도 제공한다. 따라서, 본 발명은 노약자 및 보행장애자의 보행을 용이하게 도움을 줄 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | A61H 1/00 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01) |
| CPC | A61H 1/001(2013.01) A61H 1/001(2013.01) A61H 1/001(2013.01) A61H 1/001(2013.01) A61H 1/001(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020070041942 (2007.04.30) |
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0802533-0000 (2008.02.01) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20080213) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.04.30) |
| 심사청구항수 | 18 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한창수 | 대한민국 | 서울 송파구 |
| 2 | 한정수 | 대한민국 | 서울 송파구 |
| 3 | 장혜연 | 대한민국 | 서울 은평구 |
| 4 | 김태식 | 대한민국 | 경기 안양시 동안구 |
| 5 | 장재호 | 대한민국 | 경기 성남시 분당구 |
| 6 | 사재현 | 대한민국 | 경기 안산시 상록구 |
| 7 | 장상인 | 대한민국 | 서울 마포구 |
| 8 | 김대경 | 대한민국 | 서울 영등포구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수영 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, *층(역삼동, 대아빌딩)(특허법인 신우) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | (주)헥사휴먼케어 | 경기도 안산시 상록구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2007.04.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0324753-16 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2007.12.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2008.01.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0001497-78 |
| 4 | 등록결정서 Decision to grant |
2008.01.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0041759-55 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 인체의 하지에 해당되는 무릎근방에서 상기 무릎근방에 포함되는 제 1근육의 제 1근전도 신호값과 제 2근육의 제 2근전도 신호값을 각각 감지하는 감지기;상기 감지기와 전기적으로 연결되며, 상기 감지기로부터 감지된 상기 제 1근전도 신호값과 상기 제 2근전도 신호값을 전송받아 기설정된 기준 근전도 신호값과 서로 비교하여 상기 인체의 하지에 대한 보행모드를 설정하는 제어부; 및상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 제어부에 의하여 설정되는 상기 보행모드에 따라 서로 다른 구동력이 발생되는 구동부를 포함하는 인체 하지의 보행모드 결정장치 |
| 2 |
2 제1항에 있어서,상기 제 1근육은 상기 인체 하지의 주동근이고, 상기 제 2근육은 상기 인체 하지의 길항근이며,상기 제 1근전도 신호값은 상기 주동근의 동작에 대한 값이고, 상기 제 제 2근전도 신호값은 상기 길항근의 동작에 대한 값인 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치 |
| 3 |
3 제2항에 있어서,상기 보행모드는 상기 인체의 하지가 단차진 계단을 오르거나 내려가는 제 1보행모드와, 상기 인체의 하지가 평지를 보행하는 제 2보행모드를 구비하되,상기 제 1보행모드와 상기 제 2보행모드 각각은 상기 제 1근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 크고, 상기 제 2근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 작게 형성되며,상기 제 1보행모드에서의 상기 제 1근전도 신호값은 상기 제 2보행모드에서의 제 1근전도 신호값보다 크도록 형성되고,상기 구동부의 구동력은 상기 제 1보행모드인 경우에 상기 제 2보행모드인 경우보다 큰 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치 |
| 4 |
4 제1항에 있어서,상기 감지기는 A/C 컨버터와 전기적으로 연결되며,상기 A/C컨버터는 상기 감지되는 제 1,2근전도 신호값을 동기신호로 필터링하여 상기 제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치 |
| 5 |
5 제1항에 있어서,상기 구동부는 서로 기어치 연결되는 한 쌍의 기어와, 상기 한 싸의 기어 중 어느 하나의 중심과 축연결되며 상기 제어부로부터 전기적 신호를 전송받아 구동되는 구동모터와, 상기 기어들 각각으로부터 일정길이 연장되는 상기 기어들 각각이 회전됨에 따라 동시에 회전되는 지지프레임들을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치 |
| 6 |
6 한 쌍의 지지프레임들;상기 지지프레임들을 서로 연결하여 회전시키는 구동부;상기 지지프레임들 근방에 마련되며, 인체의 하지에 해당되는 무릎근방에서 상기 무릎근방에 포함되는 제 1근육의 제 1근전도 신호값과 제 2근육의 제 2근전도 신호값을 각각 감지하는 감지기; 및상기 감지기로부터 감지된 상기 제 1근전도 신호값과 상기 제 2근전도 신호값을 전송받아 기설정된 기준 근전도 신호값과 서로 비교하여 상기 인체의 하지에 대한 보행모드를 설정하며, 상기 설정되는 보행모드에 따라 상기 구동부를 서로 다른 구동력으로 구동시키는 제어부를 포함하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 7 |
7 제6항에 있어서,상기 한 쌍의 지지프레임은 상기 인체의 무릎 상부에 위치되는 제 1지지프레임과, 상기 무릎 하부에 위치되는 제 2지지프레임으로 구성되고,상기 구동부는 상기 제 1지지프레임의 일단에 설치된 제 1기어와, 상기 제 2지지프레임의 일단에 설치되어 상기 제 1기어와 기어치 연결되는 제 2기어와, 상기 제 1기어 또는 제 2기어 중 어느 하나와 축연결되어 상기 제어부로부터 전기적 신호를 받아 구동되는 구동모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 8 |
8 제6항에 있어서,상기 제 1근육은 상기 인체 하지의 주동근이고, 상기 제 2근육은 상기 인체 하지의 길항근이며,상기 제 1근전도 신호값은 상기 주동근의 동작에 대한 값이고, 상기 제 제 2근전도 신호값은 상기 길항근의 동작에 대한 값인 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 9 |
9 제8항에 있어서,상기 보행모드는 상기 인체의 하지가 단차진 계단을 오르거나 내려가는 제 1보행모드와, 상기 인체의 하지가 평지를 보행하는 제 2보행모드를 구비하되,상기 제 1보행모드와 상기 제 2보행모드 각각은 상기 제 1근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 크고, 상기 제 2근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 작게 형성되되,상기 제 1보행모드에서의 상기 제 1근전도 신호값은 상기 제 2보행모드에서의 제 1근전도 신호값보다 크도록 형성되며,상기 구동부의 구동력은 상기 제 1보행모드인 경우에 상기 제 2보행모드인 경우보다 큰 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 10 |
10 제6항에 있어서,상기 제어부는 A/C 컨버터와 전기적으로 연결되며,상기 A/C컨버터는 상기 제어부로 전송된 제 1,2근전도 신호값을 동기신호로 필터링하여 상기 구동부로 전송하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 11 |
11 제7항에 있어서,상기 인체의 무릎 근방에는 상기 무릎과 상기 무릎의 상/하부를 에워싸도록 상기 인체에 설치되는 보조기기가 더 설치되되,상기 보조기기는 상기 무릎의 양측방에 배치되는 좌측 지지대와 우측 지지대와, 상기 좌/우측 지지대들을 서로 연결하는 연결대를 구비하고,상기 좌측 지지대 또는 우측 지지대 각각은 상부 지지대와 하부 지지대와 상기 상/하부 지지대를 서로 연결시키어 회전시키는 회전수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 12 |
12 제11항에 있어서,상기 구동부에는 상기 보조기기와 결합되는 결합유닛이 더 구비되며,상기 결합유닛은 상기 제 1기어와 상기 제 2기어의 축이 끼워지는 회전홀들이 형성되며, 상기 회전홀들을 관통한 상기 제 1기어와 상기 제 2기어의 축을 상기 좌측 지지대와 상기 우측 지지대 중 어느 하나의 회전수단에 연결시키는 디스크판과, 상기 제 1,2,지지프레임에 마련되어 상기 제1,2지지프레임과 상기 좌측 지지대와 상기 우측 지지대 중 어느 하나를 서로 연결시키는 연결수단을 구비하되,상기 디스크판은 상기 회전수단의 회전력을 상기 제 1,2기어의 축에 전달시키는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 13 |
13 제12항에 있어서,상기 연결수단은 상기 제 1,2지지프레임에 각각 형성된 제 1지지홀들과, 상기 좌측 지지대와 상기 우측 지지대 중 어느 하나의 상/하부 지지대들에 형성된 제 2지지홀들과, 상기 제 1,2지지홀들을 서로 연결하되, 그 양단에 상기 제 1,2지지홀들의 주면부에 걸치어지는 머리부가 형성된 연결봉들을 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 14 |
14 제7항에 있어서,상기 제어부에는 상기 제 1지지프레임과 상기 제 2지지프레임이 상기 구동부를 통하여 서로 회전되어 결정되는 사이각의 범위가 기설정되며,상기 사이각의 범위는 120도 내지 150도 인 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 |
| 15 |
15 감지기를 사용하여 인체의 하지에 해당되는 무릎근방에서 상기 무릎근방에 포함되는 제 1근육의 제 1근전도 신호값과 제 2근육의 제 2근전도 신호값을 각각 감지하는 단계;상기 감지기로부터 감지된 상기 제 1근전도 신호값과 상기 제 2근전도 신호값을 전송받아 기설정된 기준 근전도 신호값과 서로 비교하여 상기 인체의 하지에 대한 보행모드를 제어부를 통하여 설정하는 단계: 및상기 제어부에 의하여 설정되는 상기 보행모드에 따라 상기 제어부를 통하여 구동부를 서로 다른 구동력이 발생되도록 하는 단계를 포함하는 인체 하지의 보행모드 결정방법 |
| 16 |
16 제15항에 있어서,상기 제 1근육은 상기 인체 하지의 주동근이고, 상기 제 2근육은 상기 인체 하지의 길항근이며,상기 제 1근전도 신호값은 상기 주동근의 동작에 대한 값이고, 상기 제 제 2근전도 신호값은 상기 길항근의 동작에 대한 값인 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정방법 |
| 17 |
17 제16항에 있어서,상기 보행모드는 상기 인체의 하지가 단차진 계단을 오르거나 내려가는 제 1보행모드와, 상기 인체의 하지가 평지를 보행하는 제 2보행모드로 구분되고,상기 제 1보행모드와 상기 제 2보행모드 각각은 상기 제 1근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 크고, 상기 제 2근전도 신호값이 상기 기준 근전도 신호값보다 작게 형성되되,상기 제 1보행모드에서의 상기 제 1근전도 신호값은 상기 제 2보행모드에서의 제 1근전도 신호값보다 크도록 형성되며,상기 구동부의 구동력은 상기 제 1보행모드인 경우에 상기 제 2보행모드인 경우보다 큰 것을 특징으로 하는 인체 하지의 보행모드 결정방법 |
| 18 |
18 제15항에 있어서,상기 제어부는 A/C 컨버터와 전기적으로 연결되며,상기 A/C컨버터는 상기 제어부로 전송된 제 1,2근전도 신호값을 동기신호로 필터링하여 상기 구동부로 전송하는 것을 특징으로 인체 하지의 보행모드 결정방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
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| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
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| 특허 등록번호 | 10-0802533-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20070430 출원 번호 : 1020070041942 공고 연월일 : 20080213 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20080128 청구범위의 항수 : 18 유별 : A61H 1/00 발명의 명칭 : 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 2 |
(의무자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 2 |
(권리자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
| 3 |
(권리자) (주)헥사휴먼케어 경기도 안산시 상록구... |
| 3 |
(의무자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 438,000 원 | 2008년 02월 04일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 436,000 원 | 2010년 12월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 436,000 원 | 2012년 01월 16일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 436,000 원 | 2013년 01월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 784,000 원 | 2014년 01월 03일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 784,000 원 | 2014년 12월 30일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 784,000 원 | 2016년 01월 18일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 1,230,000 원 | 2016년 12월 27일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 1,266,900 원 | 2018년 02월 12일 | 납입 |
| 제 12 년분 | 금 액 | 2,460,000 원 | 2019년 10월 06일 | 납입 |
| 제 13 년분 | 금 액 | 1,350,000 원 | 2020년 01월 03일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2007.04.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0324753-16 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2007.12.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2008.01.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2008-0001497-78 |
| 4 | 등록결정서 | 2008.01.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0041759-55 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 기술번호 | KST2014048360 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한양대학교 에리카캠퍼스 |
| 기술명 | 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 인체 하지의 보행모드 결정 및 근력 보조기기를 제공한다. 상기 인체 하지의 보행모드 결정장치는 인체의 하지에 해당되는 무릎근방에서 상기 무릎근방에 포함되는 제 1근육의 제 1근전도 신호값과 제 2근육의 제 2근전도 신호값을 각각 감지하는 감지기와. 상기 감지기와 전기적으로 연결되며, 상기 감지기로부터 감지된 상기 제 1근전도 신호값과 상기 제 2근전도 신호값을 전송받아 기설정된 기준 근전도 신호값과 서로 비교하여 상기 인체의 하지에 대한 보행모드를 설정하는 제어부와, 상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 제어부에 의하여 설정되는 상기 보행모드에 따라 서로 다른 구동력이 발생되는 구동부를 구비한다. 또한, 본 발명은 인체 하지의 보행모드 결정장치를 갖는 인체 하지용 보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드 결정방법도 제공한다. 따라서, 본 발명은 노약자 및 보행장애자의 보행을 용이하게 도움을 줄 수 있다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스,기술협력,기술지도, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1355051291 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-2005-056-03003-0 |
| 연구과제명 | 친환경지향건설자동화시스템개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 기타 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200506~200802 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1350021700 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-2005-056-03003-0 |
| 연구과제명 | 친환경지향건설자동화시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200506~200802 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1615000047 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 43748 |
| 연구과제명 | 지능형굴삭시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 두산인프라코어(주) |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200612~201110 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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