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ＲＲＴ 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법

  • 기술번호 : KST2015132589
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법으로, (a) 작업 공간 상에서 임의의 신규 포인트를 샘플링하는 단계와; (b) 상기 신규 포인트에 대응하는 신규 작업 공간 노드와, 상기 신규 포인트에 인접한 인접 작업 공간 노드를 추출하는 단계와; (c) 상기 인접 작업 공간 노드의 부모 노드에 대응하는 적어도 하나의 상태 노드와 상기 인접 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드를 상태 트리로부터 추출하여 후보 상태 노드로 등록하는 단계와; (d) 상기 후보 상태 노드와 상기 신규 포인트 간의 경로 비용을 포함한 후보 경로 비용을 산출하여, 상기 후보 상태 노드 중 최소의 상기 후보 경로 비용을 갖는 후보 상태 노드를 최소 비용 부모 상태 노드로 추출하는 단계와; (e) 상기 신규 작업 공간 노드와 상기 인접 작업 공간 노드를 상기 작업 공간 트리에 등록하고, 상기 최소 비용 부모 상태 노드와 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 신규 상태 노드를 각각 부모 노드 및 자식 노드로 상기 상태 트리에 등록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 작업 공간 트리(Configuration tree)와 상태 트리(State tree)가 상호 연계되어 궤적을 생성함으로써, 적은 계산 비용으로 최적의 궤적을 탐색할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G06F 9/455 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120146309 (2012.12.14)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1339480-0000 (2013.12.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20131210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.14)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울 종로구
2 문창배 대한민국 서울 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-1042387-57
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0080730-60
4 등록결정서
Decision to grant		 2013.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0804820-46
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 작업 공간 상에서 임의의 신규 포인트를 샘플링하는 단계와;(b) 상기 신규 포인트에 대응하는 신규 작업 공간 노드와, 상기 신규 포인트에 인접한 인접 작업 공간 노드를 추출하는 단계와;(c) 상기 인접 작업 공간 노드의 부모 노드에 대응하는 적어도 하나의 상태 노드와 상기 인접 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드를 상태 트리로부터 추출하여 후보 상태 노드로 등록하는 단계와;(d) 상기 후보 상태 노드와 상기 신규 포인트 간의 경로 비용을 포함한 후보 경로 비용을 산출하여, 상기 후보 상태 노드 중 최소의 상기 후보 경로 비용을 갖는 후보 상태 노드를 최소 비용 부모 상태 노드로 추출하는 단계와;(e) 상기 신규 작업 공간 노드와 상기 인접 작업 공간 노드를 상기 작업 공간 트리에 등록하고, 상기 최소 비용 부모 상태 노드와 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 신규 상태 노드를 각각 부모 노드 및 자식 노드로 상기 상태 트리에 등록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (d) 단계에서는 기 등록된 궤적 생성 알고리즘에 기초하여 상기 후보 상태 노드와 상기 신규 포인트 간의 상기 후보 경로 비용을 산출하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 후보 경로 비용은 상기 후보 상태 노드로부터 기 설정된 깊이의 부모 노드까지의 경로 비용이 포함되어 산출되는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 (d) 단계는(d1) 상기 각 후보 상태 노드와 상기 신규 포인트를 상기 궤적 생성 알고리즘에 적용하여 상기 각 후보 상태 노드에 대한 후보 신규 상태 노드를 추출하고, 상기 각 후보 상태 노드와 상기 신규 포인트 간의 상기 후보 경로 비용을 산출하는 단계와,(d2) 상기 후보 상태 노드 중 최소의 상기 후보 경로 비용을 갖는 후보 상태 노드를 상기 최소 비용 부모 상태 노드로 추출하는 단계를 포함하며;상기 최소 비용 부모 상태 노드에 대응하는 상기 후보 신규 상태 노드가 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 상기 신규 상태 노드로 등록되는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 (d2) 단계에서 상기 후보 신규 상태 노드가 상기 신규 포인트를 중심으로 기 설정된 오차 범위 내에 위치하지 않는 경우, 해당 후보 상태 노드는 상기 최소 비용 부모 상태 노드의 후보에서 제외되는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
6 6
제1항에 있어서,(f) 상기 신규 작업 공간 노드와 상기 신규 상태 노드에 기초하여 노드를 재연결하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 (f) 단계는(f1) 상기 신규 작업 공간 노드를 중심으로 기 설정된 경계 범위 내의 복수의 작업 공간 노드 각각이 예비 작업 공간 노드로 등록되는 단계와;(f2) 상기 신규 작업 공간 노드로부터 상기 각 예비 작업 공간 노드로의 확장을 통해, 상기 복수의 예비 작업 공간 노드 중 최소의 경로 비용을 형성하는 어느 하나가 최소 비용 작업 공간 노드로 추출되고, 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드와 상기 신규 작업 공간 노드의 부모 노드에 대응하는 적어도 하나의 상태 노드 중 최소의 경로 비용을 형성하는 어느 하나가 최소 비용 상태 노드로 추출되는 단계와;(f3) 상기 신규 작업 공간 노드와 상기 최소 비용 작업 공간 노드와 연결하는 단계와;(f4) 상기 최소 비용 상태 노드와 상기 최소 비용 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드를 연결하는 단계와;(f5) 상기 최소 비용 상태 노드와 연결된 상태 노드의 부모 상태 노드와 자식 상태 노드를 연결하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 (f1) 단계에서 상기 신규 작업 공간 노드의 부모 노드는 상기 예비 작업 공간 노드의 추출에서 제외되는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 (f2) 단계는(f21) 상기 복수의 예비 작업 공간 노드 중 어느 하나를 추출하는 단계와,(f22) 상기 신규 작업 공간 노드의 부모 노드에 대응하는 적어도 하나의 상태 노드와, 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드가 상태 트리로부터 추출되어 재연결 후보 상태 노드로 등록되는 단계와,(f23) 상기 각 재연결 후보 상태 노드와 상기 추출된 예비 작업 공간 노드를 기 설정된 궤적 생성 알고리즘에 적용하여 상기 각 재연결 후보 상태 노드에 대한 재연결 후보 신규 상태 노드를 추출하고, 상기 각 재연결 후보 상태 노드와 상기 신규 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드 간의 재연결 후보 경로 비용을 산출하는 단계와,(f24) 상기 재연결 후보 상태 노드 중 최소의 재연결 후보 경로 비용을 갖는 어느 하나를 상기 최소 비용 상태 노드로 추출하는 단계를 포함하며;상기 각 예비 작업 공간 노드에 대해 상기 (f21) 단계 내지 (f24) 단계를 수행하여, 상기 최소 비용 작업 공간 노드 및 상기 최소 비용 상태 노드를 추출하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
10 10
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,(h1) 상기 이동 로봇의 주행을 불가능하게 하는 주행 불능 작업 공간 노드를 검출하는 단계와;(h2) 상기 주행 불능 작업 공간 노드를 삭제하는 단계와;(h3) 상기 주행 불능 작업 공간 노드의 삭제에 따라 발생하는 고아 작업 공간 노드를 해당 고아 작업 공간 노드에 대응하는 상태 노드의 부모 노드에 해당하는 작업 공간 트리에 연결하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 RRT 기반의 듀얼 트리 구조를 이용한 이동 로봇의 궤적 계획 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.