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환경 사각형을 촬영하여 이미지를 생성하는 카메라; 상기 환경 사각형에 대한 분할 대각선 비를 입력 받는 입력부;카메라 캘리브레이션을 위한 프로그램을 저장하는 메모리; 및상기 프로그램에 따라 카메라 캘리브레이션을 수행하는 프로세서;를 포함하되,상기 프로그램은상기 이미지로부터 중심 사각형의 대각선 인수를 추출하고,상기 환경 사각형의 분할 대각선 비 및 상기 중심 사각형의 대각선 인수를 참조하여 투사 중심선의 길이를 산출하고,상기 투사 중심선의 길이를 참조하여 상기 중심 사각형의 각 대각선에 대응하는 투사 각도를 산출하고,상기 투사 각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 산출하고,상기 투사각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도 및 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투사 중심점을 산출하고,상기 투사 중심점 및 상기 중심 사각형에 상응하는 상기 카메라의 외부 인수 및 내부 인수를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 대각선 인수는 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도 및 분할 대각선 비를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 투사 각도는 상기 투사 중심선 및 상기 환경 사각형의 대각선 간의 각도인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로그램은상기 중심 사각형과 상기 투영 사각형 간의 호모그라피(homography)를 산출하고,이미지 사각형에 대해 상기 호모그라피를 적용하여 상기 환경 사각형을 복원하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로그램은 하기의 수학식에 따라 상기 투사 중심선의 길이를 산출하도록 구성되고,상기 는 상기 투영 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 은 상기 투영 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비를 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비를 나눈 값인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로그램은 하기의 수학식에 따라 상기 투사 각도를 산출하도록 구성되고,상기 는 투영 사각형의 투영 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, d는 상기 투사 중심선의 길이이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 각 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 상기 는 0 또는 1인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로그램은 하기의 수학식에 따라 상기 대각선 간의 각도를 산출하도록 구성되고,상기 는 상기 중심 사각형의 대각선 각도이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대응하는 투사 각도인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 프로그램은 하기의 수학식에 따라 상기 투사 중심점을 산출하도록 구성되고,Pc는 상기 투사 중심점이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 대각선 각도이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대응하는 투사 각도이고, d는 상기 투사 중심선의 길이인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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카메라 캘리브레이션이 카메라 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서,환경 사각형을 촬영한 이미지 및 상기 환경 사각형의 분할 대각선 비를 입력 받는 단계;상기 이미지로부터 중심 사각형의 대각선 인수를 추출하는 단계;상기 환경 사각형의 분할 대각선 비 및 상기 중심 사각형의 대각선 인수를 참조하여 투사 중심선의 길이를 산출하는 단계;상기 투사 중심선의 길이를 참조하여 상기 중심 사각형의 각 대각선에 대응하는 투사 각도를 산출하는 단계;상기 투사 각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 산출하는 단계;상기 투사각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도 및 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투사 중심점을 산출하는 단계; 및상기 투사 중심점 및 상기 중심 사각형에 상응하는 상기 카메라의 외부 인수 및 내부 인수를 산출하는 단계;를 포함하는 카메라 캘리브레이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 대각선 인수는 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도 및 분할 대각선 비를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 투사 각도는 상기 투사 중심선 및 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 중심 사각형과 상기 투영 사각형 간의 호모그라피(homography)를 산출하는 단계; 및이미지 사각형에 대해 상기 호모그라피를 적용하여 상기 환경 사각형을 복원하는 단계;를 더 포함하는 카메라 캘리브레이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 환경 사각형의 분할 대각선 비 및 상기 중심 사각형의 대각선 인수를 참조하여 투사 중심선의 길이를 산출하는 단계는 하기의 수학식에 따라 상기 투사 중심선의 길이를 산출하는 단계이되,상기 는 상기 투영 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 은 상기 투영 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비를 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비를 나눈 값인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제9 항에 있어서,상기 투사 중심선의 길이를 참조하여 상기 중심 사각형의 각 대각선에 대응하는 투사 각도를 산출하는 단계는, 하기의 수학식에 따라 상기 투사 각도를 산출하는 단계이되,상기 는 투영 사각형의 투영 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대한 분할 대각선 비이고, d는 상기 투사 중심선의 길이이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 각 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 상기 는 0 또는 1인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제9 항에 있어서,상기 투사 각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 산출하는 단계는 하기의 수학식에 따라 상기 대각선 간의 각도를 산출하는 단계이되,상기 는 상기 중심 사각형의 대각선 각도이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대응하는 투사 각도인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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제9 항에 있어서,상기 투사각도, 상기 중심 사각형의 대각선 간의 각도 및 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도를 참조하여 투사 중심점을 산출하는 단계는, 하기의 수학식에 따라 상기 투사 중심점을 산출하는 단계이되,Pc는 상기 투사 중심점이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 대각선 각도이고, 상기 는 상기 투영 사각형의 대각선 간의 각도이고, 상기 는 상기 중심 사각형의 일 대각선에 대응하는 투사 각도이고, 는 상기 중심 사각형의 타 대각선에 대응하는 투사 각도이고, d는 상기 투사 중심선의 길이인 것을 특징으로 하는 카메라 캘리브레이션 장치
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