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이동체의 주변 환경 정보 및 이동체의 위치 및 자세 데이터를 감지하여 제공하는 센서들로 구성된 센서부; 상기 센서부로부터 제공된 이동체의 위치 및 자세 데이터를 취득하는 방법을 결정하고, 상기 센서부로부터 제공된 거리 측정 센서 데이터를 점군 데이터로 만드는 주행데이터 처리부; 목적 수행을 위해 수동으로 이동체를 제어하거나 이동체가 자율적으로 제어하도록 결정하는 제어부; 및점군 데이터를 지도 데이터로 사용할 수 있게 처리하고, 상기 센서부에 의해 취득한 이동체의 위치 및 자세 데이터에 대해 보정하고, 지형학적 정보를 통해 위치를 보정하고, 포인트 거리를 기반으로 위치 및 자세를 보정하고, 보정된 정보들을 기반으로 하여 지도를 작성하고 저장하는 지도 작성부;를 구비하고, 상기 지도작성부는지도를 작성하는 연산을 간소화하기 위하여 전체 지도 중 부분만 저장하는 부분지도 저장부; 전체 지도를 저장하는 전체지도 저장부; 및점군데이터의 보정과 이동체의 위치 및 자세를 보정하여 정확한 지도를 만들 수 있도록 데이터를 보정하는 데이터 보정부;를 구비하고, 상기 데이터 보정부는 점군 데이터를 지도 데이터로 사용할 수 있도록 데이터 처리하는 점군데이터 처리부;기록된 GPS와 IMU 위치 및 자세 데이터에 대해 IMU 위치 데이터를 GPS 위치 데이터에 맞도록 보정하는 GPS-IMU 기반 위치 및 자세보정부;지형학적 정보를 거리 측정 센서를 통해 얻어서 위치를 보정하는 지형학적 정보 기반 위치 보정부;및포인트 거리를 기반으로 위치 및 자세를 보정하는 포인트 거리기반 위치 및 자세 보정부;을 포함하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서부는이동체의 주변환경에 대한 거리 정보를 취득하기 위한 거리측정센서;이동체의 위치와 자세 정보를 감지하는 IMU; 및이동체의 위치 정보를 감지하여 제공하는 GPS;를 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제2항에 있어서, 상기 거리 측정 센서는 LIDAR(Light Detection And Ranging), 레이저 스캐너, TOF(Time Of Flight)카메라, 스테레오 카메라, RGB-D 카메라, 음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제2항에 있어서, 상기 주행데이터 처리부는위치 및 자세 데이터를 기록하는 방식을 결정하는 GPS-IMU 데이터 처리부; 및거리 측정 센서를 통해 점군 데이터를 생성하는 거리 측정 센서 데이터 처리부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제4항에 있어서, 상기 GPS-IMU 데이터 처리부는GPS 신호의 불확실성에 따라 이동체의 위치를 GPS 또는 IMU로 결정하고, IMU를 이용하여 이동체의 자세를 결정하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제5항에 있어서, GPS-IMU 데이터 처리부는GPS 기반 위치 데이터 또는 IMU 기반 위치 데이터들이 각각 위치 데이터에 대해 불확실성을 포함하도록 기록하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제4항에 있어서, 상기 거리 측정 센서 데이터 처리부는상기 거리 측정 센서를 이용하여 취득한 데이터에 대해 점군 데이터로 만들어주는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 외부로부터 제공되는 제어 신호에 따라 이동체를 제어하는 수동주행 제어부;환경을 인식하고 자율적인 상황판단을 하여 주어진 목적을 자율적으로 수행하도록 하는 자율주행 제어부;포함하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 부분지도 저장부는 상기 위치 및 자세를 보정하는 과정에서 사용하는 기존 지도로, 전체 지도 데이터의 일부에 해당하는 지도를 저장하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 전체지도 저장부는 상기 위치 및 자세를 보정한 결과를 포함하여 전체 지도를 저장하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 점군데이터처리부는 상기 거리 측정 센서 데이터 처리부에서 만든 점군 데이터의 크기를 조정하고, 점군 데이터에서 이동 물체를 제거하고, 점군 데이터를 칼리브레이션하고, 점군 데이터로부터 환경 정보 추출하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제11항에 있어서, 점군 데이터의 칼리브레이션은 점군데이터의 Intrinsic 칼리브레이션, Intensity 칼리브레이션, Extrinsic 칼리브레이션 등 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제11항에 있어서, 점군 데이터의 크기를 조정하기 위하여 필터를 사용하거나 Voxel down sampling 방법을 사용하며, 상기 필터는 Lowpass filter, Highpass filter, Bandpass filter 중 하나를 사용하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, GPS-IMU 기반 위치 및 자세 보정부는부정확한 위치 데이터 구간에 대해 처음과 끝의 정확한 GPS 위치 데이터를 기준으로 부정확한 위치 데이터구간에 해당하는 위치 데이터를 보정하되, 부정확한 위치 데이터 구간의 마지막 위치와 정확하게 다시 들어오기 시작하는 GPS 위치 데이터 사이의 위치 및 자세의 차이를 부정확한 위치 데이터 구간에 해당하는 위치 데이터의 불확실성을 기반으로 가중 값(weight)를 구하여 부정확한 위치 데이터 구간에 해당하는 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제14항에 있어서, 상기 부정확한 위치 데이터는 상기 GPS-IMU 데이터 처리부에서 취득한 GPS 위치 데이터의 불확실성을 기반으로 결정할 수 있는 GPS 위치 데이터 또는 IMU 위치 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 지형학적 정보 기반 위치 보정부는, 상기 거리 측정 센서와 거리 측정 센서 데이터 처리부를 통해 얻은 점군 데이터의 데이터 처리를 통해 얻을 수 있는 지형학적 정보를 기반으로 지형학적 기준 정보를 추출하여 이동체의 위치를 보정하되, 로컬 프레임에서 추출한 지형학적 기준 정보를 기반으로 기존 지도에 대해 이와 일치하는 지형학적 기준 정보를 찾아 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제16항에 있어서, 상기 지형학적 기준 정보는 상기 지형학적 정보에서 추출된 정보로서, 이동체의 위치를 보정을 가능하게 하는 기준이 되는 지형학적 정보이며, 상기 지형학적 기준 정보는 이동체에서 횡방향 위치를 파악할 수 있는 정보인 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 포인트 거리기반 위치 및 자세 보정부는기존에 만들어진 정확한 지도와 기존 지도에 추가되는 지도 데이터에 대해 포인트 거리 정보를 이용하여 정확하게 정합되도록 하는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제18항에 있어서, 포인트 거리정보를 이용한 정합은 ICP(Iterative Closest Point)를 기반으로 추가되는 지도 데이터가 기존 지도와의 점간 거리를 구하여 기존 지도에 맞추어 나가는 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서부는이동체의 주변환경에 대한 거리 정보를 취득하기 위한 거리측정센서;이동체의 위치와 자세 정보를 감지하는 자세 정보 감지 센서; 및이동체의 위치 정보를 감지하여 제공하는 GPS;를 구비하며, 상기 자세 정보 감지 센서는 휠 인코더 및 visual odometry 중 하나로 구성된 것을 특징으로 하는 센서 오차에 강건한 지도 작성 장치
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