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멀티빔소나와 카메라의 상대위치 추정을 위한 캘리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2019023998
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이종센서 융합을 위해 고정된 바디에 설치된 카메라와 멀티빔소나의 상대적인 위치를 추정하여 두 센서로부터 얻어지는 정보 융합을 위한 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 이동하는 멀티빔소나로부터 연속으로 방사된 음파 신호가 대상물에 반사되어 연속적으로 음파 데이터를 획득하는 단계; 상기 음파 데이터를 분석하여 상기 대상물에 대한 코너점을 추출하는 단계; 추출된 코너점으로부터 멀티빔소나의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 상기 멀티빔소나와 함께 이동하는 카메라로 연속적으로 촬영한 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지로부터 상기 대상물에 대한 특징점을 추출하는 단계; 추출된 특징점들로부터 카메라의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 및 상기 멀티빔소나의 상대운동 변화와 상기 카메라의 상대운동 변화를 이용하여 상기 멀티빔소나와 상기 카메라의 상대적인 위치를 결정하는 단계;를 포함하여 구성되어 고정된 바디에 설치된 두 센서의 정확한 상대적인 위치를 알아내도록 하여 2개의 센서에 의해 측정되는 주변 환경에 대한 형상과 위치를 측정함에 있어서 두 센서의 거리를 잘 못 입력하여 발생하는 오차를 없앰으로써 형상에 대한 정확한 위치와 이미지를 얻을 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G01S 15/87 (2006.01.01) G01S 7/52 (2006.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01)
CPC G01S 15/87(2013.01) G01S 15/87(2013.01) G01S 15/87(2013.01) G01S 15/87(2013.01)
출원번호/일자 1020160065296 (2016.05.27)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1772220-0000 (2017.08.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170828) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.05.27)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진환 대한민국 대전광역시 유성구
2 한정욱 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정수 대한민국 서울시 송파구 올림픽로 ***(방이동) *층(이수국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2016-0510795-97
2 보정요구서
Request for Amendment		 2016.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0084072-62
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0532794-56
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0012497-08
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0067025-71
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.03.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0292868-18
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0292867-62
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0472414-17
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동하는 멀티빔소나로부터 연속으로 방사된 음파 신호가 대상물에 반사되어 온 연속적인 음파 데이터를 획득하는 단계; 상기 음파 데이터를 분석하여 상기 대상물에 대한 코너점을 추출하는 단계; 추출된 코너점으로부터 멀티빔소나의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 상기 멀티빔소나와 함께 이동하는 카메라가 연속적으로 촬영한 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지로부터 상기 대상물에 대한 특징점을 추출하는 단계; 추출된 특징점들로부터 카메라의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 및상기 멀티빔소나의 상대운동 변화와 상기 카메라의 상대운동 변화를 이용하여 상기 멀티빔소나와 상기 카메라의 상대적인 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 대상의 코너점을 추출하는 단계는, 상기 이동하는 멀티빔소나로부터 연속적으로 방출되어 수신되는 음파의 수신 이전의 수신 속도에 대비하여 소정의 값만큼 증가하거나 소정의 값만큼 감소되는 지점 또는 구조물의 단면정보로부터 얻은 직선들의 교점을 코너점으로 추출하도록 구성되는 것인 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 대상의 특징점을 추출하는 단계는, 상기 카메라가 촬영한 이미지에서 대상의 코너점을 추출하되, 상기 코너점은 주변보다 설정된 값 만큼 밝은 화소점이 n개 이상 연속되거나, 주변보다 설정된 값 만큼 어두운 화소점이 n개 이상 연속되는 경우 특징점으로 인지하는 것인 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 멀티빔소나의 상대운동 변화를 추정하는 단계는, 상기 멀티빔소나에 의해 추출된 코너점을 연결하는 위치 변환행렬을 구하는 것인 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 카메라의 상대운동 변화를 추정하는 단계는, 상기 카메라에 의해 추출된 특징점을 연결하는 위치 변환행렬을 구하는 것인 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 멀티빔소나와 상기 카메라의 상대적인 위치를 추정하는 단계는, 다음의 수학식으로 구하는 것인 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 해양수산부 한국과학기술원 미래해양산업기술개발사업(미래해양기술개발) 선체 수중검사 자동화를 위한 자율무인시스템 개발