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중력을 이용한 영상 객체 인식 방법에 있어서,프레임 단위의 객체가 입력된 영상 데이터를 입력받는 과정과,상기 입력된 프레임 단위의 영상 데이터로부터 영상의 좌표 공간 및 벡터를 계산하는 과정과,상기 계산된 영상의 좌표 공간 및 벡터를 근거로 선형변환을 통해 소정의 회전 성분을 가지는 영상 데이터를 추출하는 과정과,상기 추출된 영상 데이터에 기초하여 특징 벡터를 추출하여 상기 입력된 영상 데이터에 적용하여 영상 데이터를 변환하는 과정과,상기 변환된 영상 데이터로부터 객체 인식을 수행하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 회전 성분을 가지는 영상 데이터를 추출하는 과정은,상기 계산된 영상의 좌표 공간 및 벡터를 근거로 객체가 촬영된 영상을 구성하는 화면의 중심을 나타내는 중심값을 추출하는 과정과,상기 추출된 중심값과 중력 방향에 평행한 방향의 소실점을 산출하고, 상기 중력 방향과 산출된 소실점을 잇는 직선의 방향 벡터를 수직 방향 벡터로 변환하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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제2항에 있어서, 상기 소실점은,중력을 측정하는 센서를 통해 측정된 값의 중력 방향 성분을 상기 객체가 입력된 영상을 촬영한 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 영상을 투영하여 획득됨을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 변환된 영상 데이터에서의 위치 좌표에 역변환 R-1을 적용하여 상기 인식된 객체의 해당 위치를 산출하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 특징 벡터는,상기 계산된 영상의 좌표 공간 및 벡터를 근거로 객체가 촬영된 영상을 구성하는 화면의 중심을 나타내는 중심값과 중력 방향에 평행한 방향의 소실점을 잇는 직선의 방향 벡터 v를 Rv = (0, 1)┬와 같이 수직 방향 벡터로 변환하여 추출됨을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 선형 변환은,상기 객체가 입력된 영상 데이터의 수직 방향 성분과 중력 방향의 성분이 일치하도록 변환함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 방법
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중력을 이용한 영상 객체 인식 장치에 있어서,촬영부와,상기 촬영부로부터 프레임 단위의 객체가 입력된 영상을 입력받아 해당 영상 데이터로부터 영상의 좌표 공간 및 벡터를 계산하는 계산부와,상기 계산부로터 출력된 측정치를 근거로 선형변환을 통해 소정의 회전 성분을 가지는 영상 데이터를 추출하고, 상기 추출된 영상 데이터에 기초하여 특징 벡터를 추출하여 상기 입력된 영상 데이터에 적용하여 영상 데이터를 변환하는 변환부와,상기 변환된 영상 데이터로부터 객체 인식을 수행하는 인식부와,상기 변환된 영상 데이터에서의 위치 좌표에 역변환 R-1 을 적용하여 상기 인식된 객체의 해당 위치를 산출하는 위치 계산부를 포함하며 각 구성부를 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는,상기 회전 성분을 가지는 영상 데이터 추출 시,상기 계산된 영상의 좌표 공간 및 벡터를 근거로 객체가 촬영된 영상을 구성하는 화면의 중심을 나타내는 중심값을 추출하고, 상기 추출된 중심값과 중력 방향에 평행한 방향의 소실점을 산출하고, 상기 중력 방향과 산출된 소실점을 잇는 직선의 방향 벡터를 수직 방향 벡터로 변환되도록 제어함을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 소실점은,중력을 측정하는 센서를 통해 측정된 값의 중력 방향 성분을 상기 객체가 입력된 영상을 촬영한 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 영상을 투영하여 획득됨을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 장치
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제7항에 있어서, 상기 특징 벡터는,상기 계산된 영상의 좌표 공간 및 벡터를 근거로 객체가 촬영된 영상을 구성하는 화면의 중심을 나타내는 중심값과 중력 방향에 평행한 방향의 소실점을 잇는 직선의 방향 벡터 v를 Rv = (0, 1)┬와 같이 수직 방향 벡터로 변환하여 추출됨을 특징으로 하는 중력을 이용한 영상 객체 인식 장치
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