| 1 |
1
카메라를 통해 획득된 깊이 정보를 포함하는 3차원 영상의 픽셀별 깊이 영상 함수관계를 통해 픽셀별 위치에 기반한 깊이 그래디언트(gradient)를 생성하는 과정과,생성된 상기 깊이 그래디언트에 기초하여 상기 깊이 영상의 소정 정점(vertex)을 기준으로 인접한 세 정점을 계산하는 과정과,계산된 상기 세 정점을 사용하여 기설정된 벡터를 산출하고, 산출된 상기 벡터의 외적(cross-product)연산으로부터 정규화(normalized)된 표면 정규 벡터(surface normal vector)를 추출하는 과정과,추출된 상기 표면 정규 벡터에 의해 구성된 표면 정규 벡터를 추출한 깊이 영상의 벡터 정보를 이용하여 렌더링을 수행하여 3차원 벡터를 2차원 영상으로 영상화하는 과정과,SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 적용하여 상기 2차원 영상으로부터 특징 기술자(feature descriptor)를 추출하는 과정을 포함하고,상기 렌더링은,상기 깊이 영상의 한 정점을 기준으로 반시계 방향으로 인접한 세 정점을 연결하는 하나의 폴리곤 메쉬(polygon mesh)를 렌더링하고, 이를 통해 생성된 폴리곤 메쉬의 법선벡터의 방향은 각 4개 정점의 표면 정규 벡터의 평균값으로 지정됨을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 3차원 영상 획득 모드와 다른 모드에서 획득된 RGB 영상을 그레이 스케일(Grey Scale) 영상으로 변환하고, 변환된 상기 그레이 스케일 영상에 SIFT 알고리즘을 적용하여 특징 기술자를 산출하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,깊이 영상 함수 D(x)는 하기의 수학식 형태이고, 이를 통해 소정 픽셀 위치 x에 대한 깊이 영상의 픽셀 위치 x를 기준으로 임의의 오프셋(offset) dx는 로 나타낼 수 있으며, 상기 그래디언트 의 최소 제곱법(least-square)으로부터 추정 가능함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 소정 정점을 기준으로 인접한 세 정점은 하기의 수학식같이 표현될 수 있으며, 하기의 수학식 는 깊이 센서 카메라의 주점(principat point)으로부터 픽셀위치 x를 지나 3차원 포인트인 X로 향하는 벡터를 나타냄을 특징으로 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 는,상기 깊이 센서 카메라의 내부 파라미터(internal parameter) K를 통해 하기의 수학식을 이용하여 계산됨을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 정규 벡터를 추출하는 과정은,상기 세 정점을 사용하여 소정 정점으로부터 시작하는 두 개 벡터의 외적(cross-product) 연산으로부터 정규화(normalized)된 표면 정규 벡터를 추출하여 수행됨을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 방법
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 장치의 전반적인 동작을 제어하는 제어부의 제어 하에 3차원 영상의 픽셀별 깊이 영상 함수관계를 통해 픽셀별 위치에 기반한 깊이 그래디언트(gradient)를 생성하는 그래디언트 생성부와,모드 전환을 통해 촬영부로부터 깊이 정보를 포함하는 3차원 영상 및 RGB 영상을 각각 획득하고, 상기 그래디언트 생성부로부터 생성된 깊이 그래디언트에 기초하여 상기 깊이 영상의 소정 정점(vertex)을 기준으로 인접한 세 정점을 계산하고, 상기 계산된 세 정점을 사용하여 기설정된 벡터를 산출하여 표면 정규 벡터로의 변환을 통해 생성된 영상으로부터 깊이 영상의 특징점 및 특징 기술자를 추출하는 제어부와,상기 제어부로부터 산출된 벡터의 외적(cross-product)연산으로부터 정규화(normalized)된 표면 정규 벡터(surface normal vector)를 추출하는 표면 정규 벡터 추출부와,상기 제어부의 제어 하에 상기 표면 정규 벡터에 의해 구성된 표면 정규 벡터를 추출한 깊이 영상의 벡터 정보를 이용하여 랜더링을 수행하여 3차원 벡터를 2차원 영상으로 영상화하는 랜더링부를 포함하고,상기 랜더링부는,상기 깊이 영상의 한 정점을 기준으로 반시계 방향으로 인접한 세 정점을 연결하는 하나의 폴리곤 메쉬(polygon mesh)를 랜더링하고, 이를 통해 생성된 폴리곤 메쉬의 법선벡터의 방향은 각 4개 정점의 표면 정규 벡터의 평균값으로 지정함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 제어부는,SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 적용하여 상기 2차원 영상으로부터 특징 기술자(feature descriptor)를 추출함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 장치
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 3차원 영상 획득 모드와 다른 모드에서 획득된 RGB 영상을 그레이 스케일(Grey Scale) 영상을 변환하고, 변환된 상기 그레이 스케일 영상에 SIFT 알고리즘을 적용하여 특징 기술자를 산출함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 장치
|
| 11 |
11
제8항에 있어서, 상기 표면 정규 벡터 추출부는,상기 세 정점을 사용하여 소정 정점으로부터 시작하는 두 개 벡터의 외적(cross-product) 연산으로부터 정규화(normalized)된 표면 정규 벡터를 추출함을 특징으로 하는 RGB-D 영상 특징점 추출 및 특징 기술자 생성 장치
|
| 12 |
12
삭제
|
