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적어도 2개 이상의 모듈러 로봇이 서로 연결되어 고리 형상으로 제공되는 모듈러 로봇 시스템에 있어서,상기 모듈러 로봇들 각각은,원형 단면과 설정 길이를 가지고, 설정 곡률 반경의 아크 형상으로 제공되어 상기 고리 형상의 일부를 구성하는 하우징;상기 하우징의 길이 방향 일 지점에 위치되며, 그 회전축이 상기 하우징의 길이 방향 으로 중심 영역을 지나는 중심선과 교차하는 바퀴; 및상기 하우징의 내측에 위치되어, 구동축을 통해 상기 바퀴에 연결되고, 상기 바퀴가 회전되는 동력을 제공하는 구동 부재를 포함하는 모듈러 로봇 시스템
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제1항에 있어서,위쪽에서 아래쪽을 향해 내려다 볼 때를 기준으로, 상기 바퀴의 외측 단부와 내측 단부를 잇는 직선은 상기 고리 형상의 중심을 향하는 방향에 대해 설정 각도 경사지게 제공되는 모듈러 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 모듈러 로봇들 각각은,상기 하우징의 일측 단부에 위치되는 제1 결합 부재; 및상기 하우징의 타측 단부에 위치되는 제2 결합 부재를 더 포함하고,상기 제1 결합 부재와 상기 제2 결합 부재는 서로 자기력에 의해 결합 가능한 자성체로 제공되는 모듈러 로봇 시스템
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제4항에 있어서,상기 모듈러 로봇들 각각은,상기 제1 결합 부재와 연결되어, 상기 하우징의 중심선을 축으로 상기 제1 결합 부재가 회전 되게 하는 보조 구동 부재를 더 포함하는 모듈러 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 바퀴의 외측 둘레에는 서로 이격되어 위치되고, 상기 바퀴의 외측 둘레에 대해 회전 가능하게 제공되는 복수의 보조 바퀴가 제공되는 모듈러 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 모듈러 로봇들 각각은,상기 구동 부재와 연결되고 상기 구동 부재의 구동으로 회전 가능하는 제1구동축;상기 제1구동축의 회전력을 상기 바퀴에 전달하는 제2구동축; 및상기 제1구동축의 길이 방향에 대해 상기 제2구동축의 길이 방향이 설정 각도로 경사지게 배치되도록 상기 제1구동축과 상기 제2구동축을 연결하는 구동축 연결부를 더 포함하는 모듈러 로봇 시스템
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