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차량의 카메라 위치 정보 획득 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020017335
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 카메라 위치 정보 획득 방법은, 차량에 마련된 카메라에 의해 복수의 시점에 획득된 복수의 주변 영상의 특징점을 매칭하는 단계; 상기 차량에 마련된 센서에 의해 감지된 상기 차량의 주행 정보를 기초로 상기 차량의 변위 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득된 차량의 변위 정보와 상기 특징점에 대한 매칭 정보를 융합하여 상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G06T 7/73 (2017.01.01) H04N 5/225 (2006.01.01) H04N 7/18 (2006.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01)
CPC G06T 7/73(2013.01) H04N 5/2257(2013.01) H04N 7/181(2013.01) G06T 7/97(2013.01) G06T 2207/30244(2013.01)
출원번호/일자 1020190074406 (2019.06.21)
출원인 에스케이텔레콤 주식회사, 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0145410 (2020.12.30) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 에스케이텔레콤 주식회사 대한민국 서울특별시 중구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이태경 서울특별시 중구
2 이성수 서울특별시 중구
3 김종환 대전광역시 유성구
4 이강희 대전광역시 유성구
5 이경민 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2019.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2019-0640247-63
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량에 마련된 카메라에 의해 복수의 시점에 획득된 복수의 주변 영상의 특징점을 매칭하는 단계;상기 차량에 마련된 센서에 의해 감지된 상기 차량의 주행 정보를 기초로 상기 차량의 변위 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 차량의 변위 정보와 상기 특징점에 대한 매칭 정보를 융합하여 상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계는,오도메트리 계산에 이용되며, 상기 변위 정보 및 상기 매칭 정보를 고려하도록 설계된 소정의 비용함수를 최소화하는 과정을 통해 수행되는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
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제 1 항에 있어서,상기 방법은,상기 복수의 주변 영상 중 마지막으로 주변 영상이 획득된 시점 이후, 추가적으로 주변 영상을 획득하는 단계; 상기 마지막으로 주변 영상을 획득한 시점과 상기 추가적으로 주변 영상을 획득한 시점 사이에서 상기 센서에 의해 감지된 상기 차량의 주행 정보를 기초로, 상기 차량의 변위 정보를 추가적으로 획득하는 단계; 상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계로부터 획득된 카메라의 위치 정보 및 상기 추가적으로 획득된 차량의 변위 정보를 융합하는 단계; 및상기 융합하는 단계에 의해 추정된 소정의 초기값을 이용해서 상기 추가적으로 주변 영상이 획득된 시점에서 상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 차량의 주행 정보를 기초로 획득된 상기 복수의 주변 영상 각각의 획득 시점 간 변위 정보와 상기 매칭 정보를 기초로 획득된 상기 복수의 주변 영상 각각의 획득 시점 간 변위 정보의 차이에 기초하여서 수행되는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
5 5
제 1 항에 있어서,상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 차량의 주행 정보 중 상기 차량의 자세각과 상기 매칭 정보를 기초로 획득된 상기 차량의 자세각의 차이에 기초하여서 수행되는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 차량의 주행 정보 중 상기 차량의 자세각과 상기 매칭 정보를 기초로 획득된 상기 차량의 자세각의 차이를 이용하여 상기 센서의 바이어스를 보정하는 단계를 더 포함하는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 센서의 바이어스를 보정하는 단계는,상기 복수의 주변 영상의 획득 시점 각각에서 획득된 상기 센서의 바이어스 간 차이에 기초하여서 수행되는차량의 카메라 위치 정보 획득 방법
8 8
차량에 마련된 카메라에 의해 복수의 시점에 획득된 복수의 주변 영상의 특징점을 매칭하는 매칭부;상기 차량에 마련된 센서에 의해 감지된 상기 차량의 주행 정보를 기초로 상기 차량의 변위 정보를 획득하는 변위 정보 획득부; 및상기 획득된 차량의 변위 정보와 상기 특징점에 대한 매칭 정보를 융합하여 상기 카메라의 위치 정보를 획득하는 융합부를 포함하는차량의 카메라 위치 정보 획득 장치
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제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법에 따른 각각의 단계를 수행하는, 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장된 프로그램
10 10
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법에 따른 각각의 단계를 수행하는 명령어를 포함하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.