맞춤기술찾기
이전대상기술
햅틱 장치 및 햅틱 장치 제어 방법
- 기술번호 : KST2015115305
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 햅틱 장치에 구비되는 그립의 위치를 측정하기 위한 다양한 방법들 및 이를 지원하는 햅틱 장치들에 대해서 개시한다.본 발명의 일 양태로서 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치는, 대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위한 그립과 그립의 일단에 구비되는 마커와 그립을 대상 물체에 접근시키기 위한 다자유도 작동기와 그립과 다자유도 작동기를 결합하고 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는 회전 관절부와 그립, 마커 및 회전 관절부 중 하나 이상을 촬영하여 영상 정보를 획득하는 영상 촬영부를 포함할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G06F 3/03 (2006.01) G06F 3/01 (2006.01) |
| CPC | G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110024323 (2011.03.18) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1230950-0000 (2013.01.30) |
| 공개번호/일자 | 10-2012-0106294 (2012.09.26) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20130206) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.03.18) |
| 심사청구항수 | 12 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이효상 | 대한민국 | 강원 춘천시 |
| 2 | 허필원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 김정 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 심창섭 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 올림픽로 **, 현대빌딩 *층 (잠실동)(KBK특허법률사무소) |
| 2 | 김용인 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 올림픽로 ** (잠실현대빌딩 *층)(특허법인(유한)케이비케이) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.03.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0199823-31 |
| 2 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.08.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0510492-66 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.09.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0771122-41 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.09.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0771123-97 |
| 5 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0047300-15 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치에 있어서,대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위한 그립;상기 그립의 일단에 구비되는 마커;상기 그립을 상기 대상 물체에 접근시키기 위한 다자유도 작동기;상기 그립과 상기 다자유도 작동기를 결합하고, 상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는 회전 관절부;상기 그립, 상기 마커 및 상기 회전 관절부 중 하나 이상을 촬영하여 상기 영상 정보를 획득하는 영상 촬영부; 및상기 다자유도 작동기, 상기 회전 관절부, 상기 그립 및 상기 영상 촬영부를 제어하기 위한 프로세서를 더 포함하고,상기 프로세서는 상기 대상 물체에 상기 외부 자극이 인가될 때 상기 영상 정보를 획득하도록 상기 영상 촬영부를 제어하고, 상기 영상 정보로부터 상기 그립에 대한 위상 정보를 도출하되,상기 그립에 대한 위상 정보는 상기 마커의 좌표 정보, 상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 도출되는 것을 특징으로 하는, 햅틱 장치 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제1항에 있어서,상기 마커는 적외선을 발광하는 발광다이오드(LED)를 포함하고,상기 영상 촬영부는 상기 적외선을 검출할 수 있는 적외선 카메라 시스템을 포함하는, 햅틱 장치 |
| 5 |
5 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치에 있어서,대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위한 그립;상기 그립의 일단에 구비되는 마커;상기 그립을 상기 대상 물체에 접근시키기 위한 다자유도 작동기;상기 그립과 상기 다자유도 작동기를 결합하고, 상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는 회전 관절부; 및상기 그립, 상기 마커 및 상기 회전 관절부 중 하나 이상을 촬영하여 상기 영상 정보를 획득하는 영상 촬영부를 포함하고,상기 영상 촬영부는 상기 영상 정보를 처리하여 상기 그립의 위상 정보를 도출하는 영상 처리모듈을 포함하되,상기 그립에 대한 위상 정보는 상기 마커의 좌표 정보, 상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 도출되는, 햅틱 장치 |
| 6 |
6 삭제 |
| 7 |
7 제 5항에 있어서,상기 마커는 적외선을 발광하는 발광다이오드(LED)를 포함하고,상기 영상 촬영부는 상기 적외선을 검출할 수 있는 적외선 카메라 시스템을 포함하는, 햅틱 장치 |
| 8 |
8 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치에 있어서,대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위한 그립;상기 그립의 일단에 구비되는 마커;상기 그립을 상기 대상 물체에 접근시키기 위한 다자유도 작동기;상기 그립과 상기 다자유도 작동기를 결합하고, 상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는 회전 관절부;상기 마커의 좌표 정보 및 상기 회전 관절부의 좌표 정보를 획득하기 위한 하나 이상의 엔코더; 상기 그립, 상기 마커 및 상기 회전 관절부 중 하나 이상을 촬영하여 상기 영상 정보를 획득하는 영상 촬영부; 및 상기 다자유도 작동기, 상기 회전 관절부, 상기 그립 및 상기 영상 촬영부를 제어하기 위한 프로세서를 포함하며,상기 프로세서는 상기 대상 물체에 상기 외부 자극이 인가될 때 상기 영상 정보를 획득하도록 상기 영상 촬영부를 제어하고, 상기 영상 정보로부터 상기 그립에 대한 위상 정보를 도출하되상기 그립에 대한 위상 정보는, 상기 마커의 좌표 정보, 상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 도출되는, 햅틱 장치 |
| 9 |
9 삭제 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치를 제어하는 방법에 있어서,대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위해 다자유도 작동기를 제어하는 단계;상기 다자유도 작동기에 구비된 회전 관절부 및 그립을 제어하여 상기 대상 물체에 상기 외부 자극을 인가하는 단계;상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 마커의 좌표 정보를 획득하는 단계;상기 회전 관절부 및 상기 그립에 구비된 마커에 대한 영상 정보를 획득하는 단계; 및상기 회전 관절부의 좌표 정보, 상기 마커의 좌표 정보 및 상기 영상 정보를 이용하여 상기 그립의 위상 정보를 산출하는 단계를 포함하되,상기 그립의 위상 정보는 상기 마커의 좌표 정보, 상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 도출되는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 12 |
12 제 11항에 있어서,상기 그립의 위상 정보는,상기 마커의 좌표정보, 상기 회전 관절부의 좌표정보, 상기 마커와 상기 회전 관절부의 실제 거리 정보, 상기 영상 정보에서 획득한 상기 마커와 상기 회전 관절부의 이미지상 거리 정보 및 상기 마커의 위상정보 중 하나 이상을 이용하여 산출되는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 13 |
13 제 12항에 있어서,상기 회전 관절부는,상기 그립과 상기 다자유도 작동기를 결합하고 상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 14 |
14 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치를 제어하는 방법에 있어서,상기 햅틱 장치에 구비된 마커의 좌표 정보를 획득하는 단계;상기 마커에 대한 영상 정보를 획득하는 단계; 및상기 좌표 정보 및 상기 영상 정보를 이용하여 상기 마커가 구비된 그립의 위상 정보를 산출하는 단계를 포함하되,상기 그립에 대한 위상 정보는 상기 마커의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 산출되는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 15 |
15 제 14항에서,상기 마커의 3 차원 회전각은,상기 마커의 좌표 정보, 상기 마커와 회전 관절부의 실제 거리 정보 및 상기 영상 정보에서 획득된 상기 마커와 상기 회전 관절부의 이미지상 거리 정보 중 하나 이상을 이용하여 산출되는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 16 |
16 제 15항에 있어서,상기 회전 관절부는,대상 물체에 외부 자극을 인가하는 상기 그립과 상기 대상 물체에 상기 외부 자극을 인가하기 위해 상기 그립을 제어하는 다자유도 작동기를 결합하고,상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는, 햅틱 장치 제어방법 |
| 17 |
17 영상 정보를 이용하는 햅틱 장치에 있어서,대상 물체에 외부 자극을 인가하기 위한 그립;상기 그립의 일단에 구비되는 3차원 입체 마커;상기 그립을 상기 대상 물체에 접근시키기 위한 다자유도 작동기;상기 그립과 상기 다자유도 작동기를 결합하고, 상기 그립에 3자유도의 회전 운동을 제공하는 회전 관절부;상기 3차원 입체 마커의 좌표 정보 및 상기 회전 관절부의 좌표 정보를 획득하기 위한 엔코더;상기 그립, 상기 마커 및 상기 회전 관절부를 촬영하여 상기 영상 정보를 획득하는 영상 촬영부; 및상기 영상 정보를 처리하여 상기 그립의 위상 정보를 도출하는 영상 처리모듈을 포함하되상기 그립의 위상 정보는 상기 마커의 좌표 정보, 상기 회전 관절부의 좌표 정보 및 상기 영상 정보에서 도출한 상기 마커의 3 차원 회전각을 이용하여 도출되는, 햅틱 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1230950-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110318 출원 번호 : 1020110024323 공고 연월일 : 20130206 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130123 청구범위의 항수 : 12 유별 : G06F 3/01 발명의 명칭 : 햅틱 장치 및 햅틱 장치 제어 방법 존속기간(예정)만료일 : 20170131 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 256,500 원 | 2013년 01월 31일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2015년 12월 29일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.03.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0199823-31 |
| 2 | 의견제출통지서 | 2012.08.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0510492-66 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.09.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0771122-41 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.09.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0771123-97 |
| 5 | 등록결정서 | 2013.01.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0047300-15 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1711004051 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2012M3A6A6054195 |
| 연구과제명 | 저전력 무선 통신 및 센싱 플랫폼 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 미래창조과학부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2013 |
| 연구기간 | 201109~202008 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020140173164] | 웨이크업 신호를 이용한 단말 장치 및 송수신기 활성화 방법(METHOD FOR ACTIVATING TRANSIVER AND TERMINAL USING WAKE-UP RADIO) | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020130123961] | 후처리 공정 없이 표준 CMOS 공정만으로 제조 가능한 습도센서 | 새창보기 |
| [1020130048072] | 비선형 초음파 모듈레이션 기법을 이용한 구조물의 무선 진단장치 및 그를 이용한 안전진단 방법 | 새창보기 |
| [1020130045701] | 연속적인 펄스를 이용한 시간 증폭 방법 및 이를 이용한 시간 증폭기 | 새창보기 |
| [1020110097279] | 압박된 손가락의 두께 변화를 이용한 손가락 굽힘 힘 측정 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020110089821] | 힘 센서 및 이를 이용한 로봇 | 새창보기 |
| [1020110036134] | 공진 주파수를 이용한 근육 경도 측정장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020110024323] | 햅틱 장치 및 햅틱 장치 제어 방법 | 새창보기 |
| [1020100126271] | 형상정보를 고려한 물성 진단장치 및 방법 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2014046802][한국과학기술원] | 자기유변체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱 제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2015113304][한국과학기술원] | 햅틱피드백 제공장치 및 이를 이용한 햅틱피드백 제공방법 | 새창보기 |
| [KST2015113526][한국과학기술원] | 햅틱 피드백 장치 | 새창보기 |
| [KST2015113809][한국과학기술원] | 초기 반응시간을 보완하고 다양한 지속성 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 피드백 발생장치 및 발생방법 | 새창보기 |
| [KST2016005593][한국과학기술원] | 손가락 제스처를 기반으로 한 제어 신호 발생 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING CONTROL SIGNAL BASED ON FINGER GESTURE) | 새창보기 |
| [KST2015112460][한국과학기술원] | 유변유체를 이용한 영상의 형상정보 촉감전달장치 및 그방법 | 새창보기 |
| [KST2016014546][한국과학기술원] | 착용형 기기를 위한 임베디드 제어 장치(EMBEDDED CONTROL APPARATUS FOR WEARABLE DEVICEDISPLAY APPARATUS) | 새창보기 |
| [KST2021007565][한국과학기술원] | 투명 평판을 이용한 영상 처리 방법 및 이를 수행하는 장치 | 새창보기 |
| [KST2015113656][한국과학기술원] | 충격발생모듈 | 새창보기 |
| [KST2015118009][한국과학기술원] | 표면형 디스플레이 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2015118662][한국과학기술원] | 평판 휨 감지 장치 | 새창보기 |
| [KST2015115296][한국과학기술원] | 터치스크린을 구비한 사용자 단말 제어방법, 장치, 이를 위한 기록매체 및 이를 포함하는 사용자 단말 | 새창보기 |
| [KST2015116845][한국과학기술원] | 시선 추적 및 뇌파 측정을 이용하여 사용자가 주시하는 물체에 대한 사용자의 의도를 추출하는 웨어러블 디바이스 | 새창보기 |
| [KST2015115314][한국과학기술원] | 입출력 관계 그래프 설정 장치 | 새창보기 |
| [KST2015115256][한국과학기술원] | 반력 제공 시스템 및 이를 이용한 반력 메커니즘 제공 방법 | 새창보기 |
| [KST2015118010][한국과학기술원] | 손 인식에 기반한 가상 키보드 및 그 구현 방법 | 새창보기 |
| [KST2015115168][한국과학기술원] | 평판 휨 감지 장치 및 이의 제조 방법 | 새창보기 |
| [KST2015113172][한국과학기술원] | 자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를이용한 햅틱제공장치 | 새창보기 |
| [KST2015115364][한국과학기술원] | 촉각 생성 장치, 휴대용 기기, 이를 이용한 촉각 생성 방법 및 그 기록매체 | 새창보기 |
| [KST2015113407][한국과학기술원] | 손목 착용형 손가락 패드 입력장치 | 새창보기 |
| [KST2015113196][한국과학기술원] | 스피커의 영구자석을 이용한 촉각 피드백 제공모듈, 이를 갖는 휴대기기 및 그 제공방법 | 새창보기 |
| [KST2015113527][한국과학기술원] | 다양한 형태의 충격발생이 가능한 충격발생장치 | 새창보기 |
| [KST2015119044][한국과학기술원] | 수평 이동에 대한 촉각 피드백 재생 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2015112636][한국과학기술원] | 의복형 입, 출력 장치 및 이를 이용한 유연성을 갖춘 입,출력 방법 | 새창보기 |
| [KST2014046799][한국과학기술원] | 복수의 진동자를 이용한 촉각 피드백 생성장치 및 이를 이용한 촉각 피드백의 생성방법 | 새창보기 |
| [KST2015114126][한국과학기술원] | 자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성발생장치 및 그를 이용한 햅틱제공장치 | 새창보기 |
| [KST2015116877][한국과학기술원] | 신체 반응에 의한 동영상 콘텐츠 감상 지원 시스템 및 방법과 그 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체 | 새창보기 |
| [KST2015115389][한국과학기술원] | 적응형 뇌-컴퓨터 인터페이스 장치 | 새창보기 |
| [KST2014046924][한국과학기술원] | 진동발생 액추에이터를 이용한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [KST2015118640][한국과학기술원] | 집단 체험형 인터랙티브 콘텐츠 제공 시스템 | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|