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어뢰발사관(301)이 설치된 잠수함(300)과, 상기 어뢰발사관(301)으로부터 수중으로 발사되어, 수중의 자율무인잠수정(10)을 구속하여 상기 자율무인잠수정(10)과 함께 상기 어뢰발사관(301)으로 복귀되는 원격무인잠수정(200)과, 상기 잠수함의 어뢰발사관(300)과 상기 원격무인잠수정(200)을 연결하는 방수케이블(400)을 포함하고,상기 원격무인잠수정(200)은상기 방수케이블(400)에 연결되는 본체부(250)와,상기 본체부(250)에 탈착 가능하게 결합되며, 상기 자율무인잠수정(10)의 헤드 형상에 따라 상기 자율무인잠수정(10)을 향한 전방으로 개방된 도킹홈(241)을 구비하는 도킹부(240)와,상기 자율무인잠수정(10)의 헤드에 설치된 고리(11)에 체결되는 체결유닛(210)과,상기 본체부(250)의 전, 후방 영상 및 상기 체결유닛(210)과 상기 고리(11)의 체결작업 영상을 촬영하는 촬영부(220)와, 상기 본체부(250)의 위치제어 및 자세제어를 위해 상기 본체부(250)에 설치되는 원격구동부(230)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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제1항에 있어서, 상기 촬영부(220)는상기 도킹부(240)의 전방에 설치되어 상기 원격무인잠수정(200)의 전방 영상을 촬영하는 제1 카메라(221)와,상기 본체부(250)의 후방에 설치되어 상기 원격무인잠수정(200)의 후방 영상을 촬영하는 제2 카메라(222)와, 상기 도킹부(240)의 중앙에 설치되어 상기 체결유닛(210)과 상기 고리(11)의 체결작업 영상을 촬영하는 제3 카메라(223)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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제1항에 있어서, 상기 원격구동부(230)는상기 본체부(250)에 상하방향으로 설치되는 복수의 제1 액츄에이터(231)와,상기 본체부(250)에 횡방향으로 설치되는 복수의 제2 액츄에이터(232)를 포함하며,상기 액츄에이터(231, 232)들은 회전모터(230b)와 회전모터(230b)의 출력단에 설치되는 팬(231a)을 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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제1항에 있어서, 상기 본체부(250)는내부에 공간을 형성하고, 외관을 이루는 프레임(251)과,상기 프레임(251)의 내부에 설치되는 부력부재(252)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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제1항에 있어서, 상기 방수케이블(400)은상기 어뢰발사관(301)을 통해 프레임(251)에 연결되는 강철 와이어 로프와,상기 어뢰발사관(301)을 통해 상기 체결유닛(210), 상기 원격구동부(230) 및 상기 촬영부(220)에 연결되는 전원케이블과,상기 어뢰발사관(301)을 통해 상기 체결유닛(210), 상기 원격구동부(230) 및 상기 촬영부(220)에 연결되는 데이터케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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제5항에 있어서, 상기 잠수함(300)은상기 전원케이블에 연결되어 상기 체결유닛(210), 상기 원격구동부(230) 및 상기 촬영부(220)에 전원을 공급하는 전원공급부(330)와,상기 데이터케이블에 연결되어 상기 잠수함(300)에 탑승한 사용자가 상기 체결유닛(210), 상기 원격구동부(230) 및 상기 촬영부(220)를 조작할 수 있도록 하는 조작부(320)와,상기 데이터케이블에 연결되어 사용자가 상기 촬영부(220)에 의해 촬영되는 영상을 관찰할 수 있도록 하는 디스플레이부(310)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율무인잠수정 회수장치
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