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엔코더를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법
- 기술번호 : KST2015134970
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 비젼 트래킹 시스템은, 몸체 및 상기 몸체에 연결되어 목표물의 영상 신호를 생성하는 시각센서를 포함하는 물체; 상기 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 주행부; 상기 주행부의 회전수를 측정하여, 상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 엔코더부; 상기 몸체 및 상기 시각센서 사이에 연결되어 상기 시각센서를 회전시키는 구동부; 및 상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 방법은, 엔코더부가 몸체 및 상기 몸체에 연결된 시각센서를 포함하는 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계; 상기 시각센서가 목표물의 영상 신호를 생성하는 단계; 상기 엔코더부에 의해 생성된 신호 및 상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여, 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하는 단계; 및 상기 조향각에 따라 상기 시각센서를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.엔코더, 비젼, 트래킹, 방향 제어 |
|---|---|
| Int. CL | B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/04 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01) |
| CPC | B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080129769 (2008.12.19) |
| 출원인 | 서울대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1170873-0000 (2012.07.27) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0071150 (2010.06.29) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20120802) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.03.03) |
| 심사청구항수 | 6 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서울대학교산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 조동일 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 박재홍 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
| 3 | 심은섭 | 대한민국 | 경기도 안양시 만안구 |
| 4 | 이태희 | 대한민국 | 경기도 수원시 권선구 |
| 5 | 반욱 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김 순 영 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩) |
| 2 | 김영철 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서울대학교산학협력단 | 서울특별시 관악구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.12.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0872436-35 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2008.12.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2008-0139402-38 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2009.01.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0055960-97 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.03.03 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0135762-21 |
| 5 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2010.03.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0135773-23 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
| 7 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.11.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.12.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0095396-84 |
| 9 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.01.05 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0009343-53 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.02.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0111724-14 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.02.13 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0111727-51 |
| 12 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.04.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0252863-16 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5265458-48 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 몸체 및 상기 몸체에 연결되어 목표물의 영상 신호를 생성하는 시각센서를 포함하는 물체;상기 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 주행부;상기 주행부의 회전수를 측정하여, 상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 엔코더부;상기 몸체 및 상기 시각센서 사이에 연결되어 상기 시각센서를 회전시키는 구동부; 및상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되,상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호는 시간차를 두고 상기 제어부에 입력되며,상기 제어부는, 상기 시각센서의 영상 신호가 입력되지 않는 동안 상기 엔코더부의 신호를 이용하여 상기 조향각을 산출하며, 상기 시각센서의 영상 신호가 입력되면 상기 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치를 갱신하고 갱신된 위치를 이용하여 상기 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 엔코더부의 신호는, 상기 물체의 움직임에 대응되는 속도 신호 및 각속도 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 엔코더부가 몸체 및 상기 몸체에 연결된 시각센서를 포함하는 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계;상기 시각센서가 목표물의 영상 신호를 생성하는 단계;상기 엔코더부에 의해 생성된 신호 및 상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여, 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하는 단계; 및상기 조향각에 따라 상기 시각센서를 회전시키는 단계를 포함하되,상기 조향각을 산출하는 단계는,상기 엔코더부에 의해 생성된 신호를 이용하여 상기 조향각을 산출하는 단계;상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치를 갱신하는 단계; 및갱신된 위치를 이용하여 상기 조향각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
| 6 |
6 제 5항에 있어서,상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계는, 상기 몸체에 연결되어 회전하는 주행부의 회전수를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
| 7 |
7 제 6항에 있어서,상기 물체의 움직임에 대응되는 신호는, 상기 물체의 움직임에 대응되는 속도 신호 및 각속도 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 제 5항에 있어서,상기 물체에 대한 목표물의 위치를 갱신하는 단계는,상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여 상기 물체와 목표물 사이의 각도를 산출하는 단계; 및산출된 각도 및 상기 엔코더부에 의해 생성된 신호로부터 산출된 상기 물체의 이동 거리를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 및 정보통신진흥원 | 한국전자통신연구원 (공동연구기관: 서울대학교) | IT핵심기술개발사업 | u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1170873-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20081219 출원 번호 : 1020080129769 공고 연월일 : 20120802 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120430 청구범위의 항수 : 6 유별 : B25J 13/08 발명의 명칭 : 엔코더를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 139,500 원 | 2012년 07월 27일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 120,400 원 | 2015년 06월 29일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 120,400 원 | 2016년 02월 04일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 120,400 원 | 2017년 06월 26일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 164,000 원 | 2018년 06월 20일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 164,000 원 | 2019년 06월 25일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 164,000 원 | 2020년 07월 15일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.12.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0872436-35 |
| 2 | 보정요구서 | 2008.12.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2008-0139402-38 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2009.01.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0055960-97 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.03.03 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0135762-21 |
| 5 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 | 2010.03.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0135773-23 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
| 7 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.11.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 8 | 선행기술조사보고서 | 2011.12.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0095396-84 |
| 9 | 의견제출통지서 | 2012.01.05 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0009343-53 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.02.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0111724-14 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.02.13 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0111727-51 |
| 12 | 등록결정서 | 2012.04.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0252863-16 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5265458-48 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415115867 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001813 |
| 연구과제명 | u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200803~201202 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345071105 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과06A1604 |
| 연구과제명 | 정보기술사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국학술진흥재단 |
| 연구주관기관명 | 서울대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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