맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

동등-높이 정합 영상을 이용하여 물체를 검출하기 위한 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템

  • 기술번호 : KST2015162518
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 처리 장치는, 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 영역 추출부; 상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및 상기 모자이킹 이미지로부터 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부;를 포함할 수 있다.
Int. CL B60W 40/02 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01)
출원번호/일자 1020140024505 (2014.02.28)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1593483-0000 (2016.02.03)
공개번호/일자 10-2015-0102525 (2015.09.07) 문서열기
공고번호/일자 (20160212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.28)
심사청구항수 19

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정순기 대한민국 대구 수성구
2 박민우 대한민국 경남 김해시

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 권혁수 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2 송윤호 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0203622-15
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0219990-10
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2014-0308851-48
4 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0060426-42
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.05.11 수리 (Accepted) 9-1-2015-0030098-75
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.05.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0318037-60
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2015-0681252-48
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0794570-79
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2015-0892180-42
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0928996-69
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0928997-15
13 등록결정서
Decision to grant		 2016.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0069603-63
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 영역 추출부;상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 영역 높이 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하는 영상 처리 장치
2 2
삭제
3 3
이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 영역 추출부;상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 영역 높이 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하며,상기 영역 추출부는, 상기 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 조감도 이미지 변환부를 더 포함하고,상기 영역 높이 계산부는, 상기 조감도 이미지 상에서 기 설정된 간격마다 조감도 수평선을 지정하고, 상기 조감도 수평선에 대한 상기 조감도 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하여 상기 이미지 상에서 상기 수평선을 지정하는 영상 처리 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 영역 높이는, 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 영상 처리 장치
5 5
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 모자이킹 이미지 생성부는:상기 추출된 영역들의 높이를 동일하게 조정하고, 상기 높이가 조정된 영역들을 수평 방향으로 이어 붙여 상기 모자이킹 이미지를 생성하는 영상 처리 장치
6 6
제 5 항에 있어서,상기 오브젝트 검출부는:상기 모자이킹 이미지에 대하여 상기 수평 방향으로 상기 오브젝트의 검출을 수행하는 영상 처리 장치
7 7
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 이미지로부터 상기 영역들을 추출하기 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐(skew) 중 적어도 하나를 보정하는 이미지 보정부를 더 포함하는 영상 처리 장치
8 8
이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 단계;상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 영역들을 추출하는 단계는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하는 단계;각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 단계를 포함하는 영상 처리 방법
9 9
삭제
10 10
이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 단계;상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 영역들을 추출하는 단계는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하는 단계;각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 단계를 포함하며,상기 수평선을 지정하는 단계는:상기 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 단계;상기 조감도 이미지 상에서 기 설정된 간격마다 조감도 수평선을 지정하는 단계; 및상기 조감도 수평선에 대한 상기 조감도 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법
11 11
제 10 항에 있어서,상기 영역 높이는, 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 영상 처리 방법
12 12
제 8 항에 있어서,상기 모자이킹 이미지를 생성하는 단계는:상기 추출된 영역들의 높이를 동일하게 조정하는 단계; 및상기 높이가 조정된 영역들을 수평 방향으로 이어 붙이는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법
13 13
제 12 항에 있어서,상기 오브젝트를 검출하는 단계는:상기 모자이킹 이미지에 대하여 상기 수평 방향으로 상기 오브젝트의 검출을 수행하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법
14 14
제 8 항에 있어서,상기 영역들을 추출하는 단계 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐 중 적어도 하나를 보정하는 단계를 더 포함하는 영상 처리 방법
15 15
차량 주변을 촬영하는 카메라;상기 카메라가 촬영하여 얻은 영상을 처리하여 상기 차량 주변의 물체를 검출하는 영상 처리 장치; 및상기 검출된 물체에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하며,상기 영상 처리 장치는: 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 영역 추출부; 상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 물체에 대응하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 영역 높이 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하는 차량 운전 보조 시스템
16 16
삭제
17 17
차량 주변을 촬영하는 카메라;상기 카메라가 촬영하여 얻은 영상을 처리하여 상기 차량 주변의 물체를 검출하는 영상 처리 장치; 및상기 검출된 물체에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하며,상기 영상 처리 장치는: 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 영역들을 추출하는 영역 추출부; 상기 추출된 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 물체에 대응하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이에 해당하는 영역 높이를 계산하는 영역 높이 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하며,상기 영역 추출부는, 상기 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 조감도 이미지 변환부를 더 포함하고,상기 영역 높이 계산부는, 상기 조감도 이미지 상에서 기 설정된 간격마다 조감도 수평선을 지정하고, 상기 조감도 수평선에 대한 상기 조감도 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하여 상기 이미지 상에서 상기 수평선을 지정하는 차량 운전 보조 시스템
18 18
제 17 항에 있어서,상기 영역 높이는, 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 차량 운전 보조 시스템
19 19
제 15 항 또는 제 17 항에 있어서,상기 모자이킹 이미지 생성부는:상기 추출된 영역들의 높이를 동일하게 조정하고, 상기 높이가 조정된 영역들을 수평 방향으로 이어 붙여 상기 모자이킹 이미지를 생성하는 차량 운전 보조 시스템
20 20
제 19 항에 있어서,상기 오브젝트 검출부는:상기 모자이킹 이미지에 대하여 상기 수평 방향으로 상기 오브젝트의 검출을 수행하는 차량 운전 보조 시스템
21 21
제 15 항 또는 제 17 항에 있어서,상기 영상 처리 장치는:상기 이미지로부터 상기 영역들을 추출하기 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐 중 적어도 하나를 보정하는 이미지 보정부를 더 포함하는 차량 운전 보조 시스템
22 22
컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,제 8 항, 및 제 10 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 영상 처리 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09646363 US 미국 FAMILY
2 US20150248753 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2015248753 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9646363 US 미국 DOCDBFAMILY
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국전자통신연구원 산업융합기술산업원천기술개발사업(산자부) 운전 안전성 및 편의성 향상을 위한 운전자 시야 중심 차량용 증강현실 정보제공 시스템 기술개발
2 미래창조과학부 경북대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술