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차량에 장착되어 차선 변경을 안내하는 차선 변경 안내 장치에서 실행되는 차선 변경 안내 방법에 있어서,기 설정된 거리만큼 이동하면서 이동 대상 차선의 후방 차량을 촬영하는 이동 카메라로부터 복수의 이미지들을 수신하는 단계; 상기 복수의 이미지들 각각을 이용하여 이동 카메라의 위치와 후방 차량 사이의 각도를 각각 산출하는 단계;상기 산출한 각각의 각도를 이용하여 충돌 가능 정보를 산출하는 단계; 및상기 충돌 가능 정보를 이용하여 후방 차량과의 충돌 가능성을 예측하고, 충돌 가능성에 따라 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함하고,상기 충돌 가능 정보를 산출하는 단계는수평 방향으로 기 설정된 거리만큼 이동하는 상기 이동 카메라의 중심점을 연결한 선분과 주행하는 상기 후방 차량의 중심점을 연결한 선분의 교차점을 원점으로 하는 좌표를 생성하는 단계; 상기 이동 카메라의 위치 및 상기 후방 차량의 위치를 상기 좌표 상에 각각 배치하는 단계;상기 이동 카메라의 위치와 상기 후방 차량 사이의 각도를 이용하여 상기 원점부터 상기 이동 카메라까지의 거리인 X축 상의 차량들간 거리 및 상기 원점부터 상기 후방 차량까지의 거리인 Y축 상의 차량들간 거리를 각각 산출하는 단계; 및상기 산출한 거리를 이용하여 상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 후방 차량의 상대 가속도 중 적어도 하나를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는차선 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 X축 상의 차량들간 거리는 상기 이동 카메라의 이동 속도 및 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 Y축 상의 차량들간 거리는 상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격에 따라 결정되거나 상기 후방 차량의 상대 속도, 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격 및 상기 후방 차량의 상대 가속도에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 사용자 조작에 의해 방향 지시 모듈의 상태가 온 상태가 되면, 상기 복수의 이미지들 각각에서 상기 방향 지시 모듈이 지시하는 방향의 차선에서 주행하는 후방 차량을 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 방법
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제1항에 있어서, 상기 충돌 위험을 경고하는 단계는상기 차량과 상기 후방 차량의 거리를 이용하여 충돌 가능성의 레벨을 결정하는 단계;상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 후방 차량의 상대 가속도 중 적어도 하나에 따라 페널티를 부가하여 상기 충돌 가능성의 레벨을 증가시키는 단계; 및상기 충돌 가능성의 레벨이 특정 레벨 이상인 경우 충돌 위험을 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 방법
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차량에 장착되어 차선 변경을 안내하는 차선 변경 안내 장치에 있어서,기 설정된 거리만큼 이동하면서 이동 대상 차선의 후방 차량을 촬영하는 이동 카메라로부터 복수의 이미지들을 수신하는 이미지 수신부;상기 복수의 이미지들 각각을 이용하여 이동 카메라의 위치와 후방 차량 사이의 각도를 각각 산출하고, 상기 산출한 각각의 각도를 이용하여 충돌 가능 정보를 산출하는 충돌 가능 정보 산출부; 및상기 산출한 충돌 가능 정보를 이용하여 후방 차량과의 충돌 가능성을 예측하고, 충돌 가능성에 따라 충돌 위험을 경고하는 충돌 위험 경고부를 포함하고,상기 충돌 가능 정보 산출부는수평 방향으로 기 설정된 거리만큼 이동하는 상기 이동 카메라의 중심점을 연결한 선분과 주행하는 상기 후방 차량의 중심점을 연결한 선분의 교차점을 원점으로 하는 좌표를 생성하고, 상기 이동 카메라의 위치 및 상기 후방 차량의 위치를 상기 좌표 상에 각각 배치하며, 상기 이동 카메라의 위치와 상기 후방 차량 사이의 각도를 이용하여 상기 원점부터 상기 이동 카메라까지의 거리인 X축 상의 차량들간 거리 및 상기 원점부터 상기 후방 차량까지의 거리인 Y축 상의 차량들간 거리를 각각 산출하고, 상기 차량과 후방 차량 사이의 거리를 이용하여 상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 후방 차량의 상대 가속도 중 적어도 하나를 산출하는 것을 특징으로 하는차선 변경 안내 장치
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제8항에 있어서, 상기 X축 상의 차량들간 거리는 상기 이동 카메라의 이동 속도 및 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 장치
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제8항에 있어서, 상기 Y축 상의 차량들간 거리는 상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격에 따라 결정되거나 상기 후방 차량의 상대 속도, 상기 복수의 이미지들 중 특정 이미지가 수신되는 시간 간격 및 상기 후방 차량의 상대 가속도에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 장치
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제8항에 있어서, 사용자 조작에 의해 방향 지시 모듈의 상태가 온 상태가 되면, 상기 복수의 이미지들 각각에서 상기 방향 지시 모듈이 지시하는 방향의 차선에서 주행하는 후방 차량을 검출하는 객체 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 장치
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제8항에 있어서, 상기 차량과 상기 후방 차량의 거리를 이용하여 충돌 가능성의 레벨을 결정하고, 상기 후방 차량의 상대 속도 및 상기 후방 차량의 상대 가속도 중 적어도 하나에 따라 페널티를 부가하여 상기 충돌 가능성의 레벨을 증가시키고, 상기 충돌 가능성의 레벨이 특정 레벨 이상인 경우 충돌 위험을 경고하도록 충돌 위험 경고부를 제어하는 차선 변경 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 안내 장치
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