맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법

  • 기술번호 : KST2019025103
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법에 관한 것으로서, 촬영기기로부터 오브젝트에 대한 깊이 영상을 제공받는 깊이영상 획득단계와, 상기 획득단계에서 획득된 깊이 영상을 이루는 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰도 판별단계와, 상기 신뢰도 판별단계를 통해 판별된 신뢰도 정보를 토대로 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 필터링 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법은 신뢰척도에 따라 깊이 영상의 픽셀에 대한 신뢰도를 판별하고, 상기 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하므로 필터링된 깊이 영상의 품질이 우수하다는 장점이 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2017.01.01) H04N 5/222 (2006.01.01) G06T 7/40 (2017.01.01)
CPC G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01) G06T 7/50(2013.01)
출원번호/일자 1020160029534 (2016.03.11)
출원인 광주과학기술원
등록번호/일자 10-1763376-0000 (2017.07.25)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170731) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.03.11)
심사청구항수 12

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 윤국진 대한민국 광주광역시 북구
2 박민규 대한민국 광주광역시 북구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인지원 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, ***호(가산동, 에이스테크노타워**차)
2 김지원 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, ***호(가산동, 에이스테크노타워**차)(특허법인지원)
3 심성렬 대한민국 광주광역시 북구 첨단벤처로**번길 *, ***호,***호,***호,***호(대촌동)(특허법인지원(광주분사무소*))

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-0237126-91
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.12.16 수리 (Accepted) 9-1-2016-0051234-60
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0019645-09
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.03.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0236055-14
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0236095-29
7 보정요구서
Request for Amendment		 2017.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0034714-05
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-0261213-18
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0514726-21
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
촬영기기로부터 오브젝트에 대한 깊이 영상을 제공받는 깊이영상 획득단계와;상기 깊이영상 획득단계에서 획득된 깊이 영상을 이루는 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰도 판별단계와;상기 신뢰도 판별단계를 통해 판별된 신뢰도 정보를 토대로 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 필터링 단계;를 포함하고, 상기 신뢰도 판별단계는 상기 깊이영상 획득단계 이후에, 상기 깊이 영상을 이루는 픽셀들에 대한 신뢰도를 판별하기 위한 신뢰 척도를 설정하는 척도 설정단계와,상기 척도 설정단계를 통해 획득된 상기 신뢰 척도에 따라 상기 깊이 영상의 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰 설정단계를 포함하고, 상기 척도 설정단계는상기 촬영기기로부터 상기 오브젝트에 대한 컬러 영상을 획득하는 컬러 영상 획득단계와,상기 컬러 영상 획득 단계를 통해 획득한 상기 컬러 영상을 레드(Red) 채널, 그린(Green) 채널 및 블루(Blue) 채널에 대한 각각의 이진(binary) 경계선 이미지를 획득하는 경계선 이미지 획득단계와, 상기 경계선 이미지 획득단계를 통해 획득된 상기 이진 경계선 이미지들을 하나의 이진 맵(binary map)으로 병합하는 병합단계와, 상기 병합단계 이후, 상기 이진 맵을 토대로 상기 신뢰 척도로 설정하는 것으로서, 상기 이진 맵을 이루는 픽셀들 중 상호 인접되되, 유사한 색상의 픽셀들을 연결하여 상기 신뢰 척도로 설정하는 엣지 척도 설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서, 상기 엣지 척도 설정단계는상기 병합단계를 통해 획득한 상기 이진 맵을 이루는 픽셀들 중 상호 유사한 색상으로 연결된 픽셀들을 엣지 세그멘트들로 그룹화하는 그룹핑 단계와, 상호 유사한 색상의 픽셀들로 구성되되, 상호 인접된 상기 엣지 세그멘트들을 연결하는 세그멘트 연결단계와, 상기 엣지 세그멘트들을 상기 신뢰 척도로 설정하는 세그멘트 척도 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 신뢰 설정단계에서, 상기 신뢰 척도로 설정된 상기 컬러 영상의 엣지세그멘트에 대응되는 상기 깊이 영상의 기준 영역으로부터 멀어질수록 상기 픽셀의 신뢰도가 낮은 것으로 판별하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
8 8
촬영기기로부터 오브젝트에 대한 깊이 영상을 제공받는 깊이영상 획득단계와;상기 획득단계에서 획득된 깊이 영상을 이루는 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰도 판별단계와;상기 신뢰도 판별단계를 통해 판별된 신뢰도 정보를 토대로 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 필터링 단계;를 포함하고, 상기 신뢰도 판별단계는 상기 깊이영상 획득단계 이후에, 상기 깊이 영상을 이루는 픽셀들에 대한 신뢰도를 판별하기 위한 신뢰 척도를 설정하는 척도 설정단계와,상기 척도 설정단계를 통해 획득된 상기 신뢰 척도에 따라 상기 깊이 영상의 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰 설정단계를 포함하고, 상기 척도 설정단계는상기 촬영기기로부터 상기 오브젝트에 대한 컬러 영상을 획득하는 컬러 영상 획득단계와,상기 컬러 영상 획득 단계를 통해 획득한 상기 컬러 영상을 엣지 검출기를 이용하여 레드(Red) 채널, 그린(Green) 채널 및 블루(Blue) 채널에 대한 각각의 이진(binary) 경계선 이미지를 획득하는 경계선 이미지 획득단계와, 상기 경계선 이미지 획득단계를 통해 획득된 상기 이진 경계선 이미지들을 하나의 이진 맵(binary map)으로 병합하는 병합단계를 포함하고, 상기 신뢰 설정단계는 상기 병합단계를 통해 획득한 상기 이진맵에서 블루 컬러를 갖는 영역에 대응되는 상기 깊이 영상의 기준영역에 인접할수록 신뢰도 낮은 픽셀로 설정하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
9 9
촬영기기로부터 오브젝트에 대한 깊이 영상을 제공받는 깊이영상 획득단계와;상기 획득단계에서 획득된 깊이 영상을 이루는 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰도 판별단계와;상기 신뢰도 판별단계를 통해 판별된 신뢰도 정보를 토대로 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 필터링 단계;를 포함하고, 상기 신뢰도 판별단계는 상기 깊이영상 획득단계 이후에, 상기 깊이 영상을 이루는 픽셀들에 대한 신뢰도를 판별하기 위한 신뢰 척도를 설정하는 척도 설정단계와,상기 척도 설정단계를 통해 획득된 상기 신뢰 척도에 따라 상기 깊이 영상의 픽셀들의 신뢰도를 판별하는 신뢰 설정단계를 포함하고, 상기 척도 설정단계는MSER(Maximally Stable Extremal Region)에 의해 추출된 윤곽(Contour) 영역을 제1신뢰 척도로 설정하는 제1신뢰척도 설정단계와, 상기 촬영기기로부터 상기 오브젝트에 대한 컬러 영상을 획득하고, 상기 컬러 영상의 경계선을 검출하여 상기 컬러 영상의 경계선 정보를 토대로 제2신뢰 척도로 설정하는 제2신뢰척도 설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
10 10
제9항에 있어서, 상기 제2신뢰척도 설정단계는 상기 촬영기기로부터 상기 오브젝트에 대한 컬러 영상을 획득하는 컬러 영상 획득단계와,상기 컬러 영상 획득 단계를 통해 획득한 상기 컬러 영상을 엣지 검출기를 이용하여 레드(Red) 채널, 그린(Green) 채널 및 블루(Blue) 채널에 대한 각각의 이진(binary) 경계선 이미지를 획득하는 경계선 이미지 획득단계와, 상기 경계선 이미지 획득단계를 통해 획득된 상기 이진 경계선 이미지들을 하나의 이진 맵(binary map)으로 병합하는 병합단계와, 상기 병합단계 이후, 상기 이진 맵을 토대로 상기 제2신뢰 척도로 설정하는 엣지 척도 설정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 엣지 척도 설정단계는상기 병합단계를 통해 획득한 상기 이진 맵을 이루는 픽셀들 중 상호 유사한 색상으로 연결된 픽셀들을 엣지 세그멘트들로 그룹화하는 그룹핑 단계와, 상호 유사한 색상의 픽셀들로 구성되되, 상호 인접된 상기 엣지 세그멘트들을 연결하는 세그멘트 연결단계와, 상기 엣지 세그먼트들을 상기 제2신뢰 척도로 설정하는 세그멘트 척도 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 엣지 척도 설정단계는 상기 세그멘트 연결단계 및 세그멘트 척도 산출단계 사이에, 상기 엣지 세그멘트 내에 포함된 상기 픽셀의 수가 기설정된 값 이하일 경우, 상기 엣지 세그멘트의 신뢰도가 낮은 것으로 판단하여 상기 엣지 세그멘트를 제거하는 제거단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
13 13
제11항에 있어서, 상기 신뢰 설정단계는 상기 제1신뢰척도 설정단계를 통해 상기 제1신뢰 척도로 설정된 상기 윤곽 영역으로부터 멀어질수록 상기 픽셀의 신뢰도가 낮은 것으로 판별하는 제1신뢰 산출단계와, 상기 제2신뢰척도 설정단계를 통해 상기 제2신뢰 척도로 설정된 상기 컬러영상의 상기 엣지 세그멘트에 대응되는 상기 깊이 영상의 기준 영역으로부터 멀어질수록 상기 픽셀의 신뢰도가 낮은 것으로 판별하는 제2신뢰 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
14 14
제9항에 있어서, 상기 제2신뢰척도 설정단계는 상기 촬영기기로부터 상기 오브젝트에 대한 컬러 영상을 획득하는 컬러 영상 획득단계와,상기 컬러 영상 획득 단계를 통해 획득한 상기 컬러 영상을 엣지 검출기를 이용하여 레드(Red) 채널, 그린(Green) 채널 및 블루(Blue) 채널에 대한 각각의 이진(binary) 경계선 이미지를 획득하는 경계선 이미지 획득단계와, 상기 경계선 이미지 획득단계를 통해 획득된 상기 이진 경계선 이미지들을 하나의 이진 맵(binary map)으로 병합하는 병합단계를 포함하고, 상기 신뢰 설정단계는 상기 제1신뢰척도 설정단계를 통해 상기 제1신뢰 척도로 설정된 상기 윤곽 영역으로부터 멀어질수록 상기 픽셀의 신뢰도가 낮은 것으로 판별하는 제1신뢰 산출단계와, 상기 병합단계를 통해 획득한 상기 이진맵에서 블루 컬러를 갖는 영역에 대응되는 상기 깊이 영상의 기준영역에 인접할수록 신뢰도 낮은 픽셀로 설정하는 제2신뢰 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
15 15
제13항 또는 제14항에서 상기 필터링 단계는 상기 제1신뢰 산출단계를 통해 획득된 상기 픽셀의 신뢰도 정보에 따라 상기 깊이 영상을 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 제1단계와,상기 제1단계 이후에, 필터링된 상기 깊이 영상을 상기 제2신뢰 산출단계를 통해 획득된 상기 픽셀의 신뢰도 정보에 따라 신뢰도가 높은 픽셀부터 순차적으로 필터링하는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 제1단계 및 제2단계에서, 가중치 중간값 필터(Weighted Median Filter)를 사용하여 상기 깊이 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 신뢰 기반 재귀적 깊이 영상 필터링 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 광주과학기술원 중견연구자지원사업(도약) 스마트가의 자율주행을 위한 스테레오 영상 기반 동적 상황 인지 기술 연구