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해양의 지형이나 구조물에 전파를 투사하고 반사되는 전파를 이용하여 원시 레이더 이미지를 생성하도록 구성된 선박용 레이더;상기 선박용 레이더로부터 생성된 원시 레이더 이미지를 필터링하여 이미지 잡음을 제거하도록 구성된 이미지 필터링부;상기 이미지 필터링부에서 필터링된 레이더 이미지를 미리 규정된 강도 임계값을 고려하여 이진 이미지로 변환하도록 구성된 이진 이미지 변환부;상기 이진 이미지 변환부에서 이진 이미지를 입력받아 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 해안선의 윤곽선을 검출하도록 구성된 해안선 윤곽선 검출부;상기 해안선 윤곽선 검출부에서 검출된 해안선의 윤곽선을 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시키도록 구성된 해안선 매칭부; 및상기 해안선 매칭부에서 매칭된 해안선 맵의 해안선 윤곽선의 좌표와 상기 해안선 윤곽선 검출부에서 검출된 해안선의 윤곽선 좌표의 편차를 구하고, 그 편차를 기초로 선박의 위치를 추정하도록 구성된 선박 위치 추정부를 포함하며:상기 해안선 윤곽선 검출부는,상기 이진 이미지 변환부에서 입력된 이진 이미지를 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 다각형을 검출하고,상기 검출된 다각형을 상기 원시 레이더 이미지에 중첩하여 중첩 이미지를 제작하며,그 중첩된 다각형과 상기 원시 레이더 이미지 사이의 편차가 제 1 설정값 미만이면 상기 중첩된 이미지상에서 선박과 인접한 지역의 윤곽선을 검출하여 해안선 윤곽선으로 결정하도록 구성된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 이미지 필터링부는 모폴로지컬 양방향 알고리즘(morphological and bilateral algorithm)을 이용하여 이미지 잡음을 제거하도록 구성된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 해안선 매칭부는점 대 평면(point-to-plane) ICP 알고리즘을 이용하여 상기 검출된 해안선의 윤곽선을 상기 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시키도록 구성된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 선박 위치 추정부는,EKF(Extended Kalman Filter)-기반 필터링에 의해 추정된 선박의 위치와 추측 항법을 조합하여 선박의 위치 결정에 있어서 불확실성을 감소시키도록 더욱 구성된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치
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제 1 항에 기재된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치에 의해 구현된, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법으로서:선박용 레이더가 해양의 지형이나 구조물에 전파를 투사하고 반사되는 전파를 이용하여 원시 레이더 이미지를 생성하는 단계;상기 원시 레이더 이미지 생성 단계에서 생성된 상기 원시 레이더 이미지를 필터링하여 이미지 잡음을 제거하는 단계;상기 이미지 잡음 제거 단계에서 필터링된 레이더 이미지를 미리 규정된 강도 임계값을 고려하여 이진 이미지로 변환하는 단계;상기 이진 이미지를 입력받아 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 해안선의 윤곽선을 검출하는 단계;상기 해안선 윤곽선 검출 단계에서 검출된 해안선의 윤곽선을 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시키는 단계; 및상기 매칭 단계에서 매칭된 상기 해안선 맵의 해안선 윤곽선의 좌표와 상기 해안선 윤곽선 검출 단계에서 검출된 상기 해안선의 윤곽선 좌표의 편차를 구하고, 그 편차를 기초로 선박의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 이미지 잡음 제거 단계는모폴로지컬 양방향 알고리즘(morphological and bilateral algorithm)을 이용하여 상기 원시 레이더 이미지에서 상기 이미지 잡음을 제거하는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 해안선의 윤곽선 검출 단계는,상기 이진 이미지 변환 단계에서 변환된 이진 이미지를 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 다각형을 검출하는 단계,상기 검출 단계에서 검출된 다각형을 상기 원시 레이더 이미지에 중첩하여 중첩 이미지를 제작하는 단계,그 중첩된 다각형과 상기 원시 레이더 이미지 사이의 편차가 제 1 설정값 이상인지의 여부를 결정하는 단계, 및상기 결정 단계에서 상기 편차가 상기 제 1 설정값 미만이면 상기 중첩된 이미지상에서 선박과 인접한 지역의 윤곽선을 검출하여 해안선 윤곽선으로 결정하는 단계를 포함하는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 편차가 제 1 설정값 이상인지의 여부 결정 단계에서 상기 편차가 상기 제 1 설정값 이상이면 상기 다각형 검출 단계로 진행되는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 매칭 단계는 점 대 평면(point-to-plane) ICP 알고리즘을 이용하여 상기 검출된 해안선의 윤곽선을 상기 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시키는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 선박 위치 추정 단계는,EKF(Extended Kalman Filter)-기반 필터링에 의해 추정된 선박의 위치와 추측 항법을 조합하여 선박의 위치 결정에 있어서 불확실성을 감소시키는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 방법
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