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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 방법에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 단계;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 단계를 포함하고,상기 맵핑 라인을 생성하는 단계는,상기 점군 데이터의 좌표계를 상기 점유맵에 해당하는 세계 좌표계(world coordinate)로 변환하는 단계;좌표계가 변환된 점군 데이터들 중 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들 중 어느 하나의 셀에 해당하는 모든 점군 데이터들을 포함하는 가상의 셀 박스를 생성하는 단계; 및점유맵 상의 센서 원점에 기초하여 상기 셀 박스 및 셀 박스와 관련된 슬라이스(slice) 간에 오버랩(overlap)되는 선분을 상기 맵핑 라인으로 생성하는 단계를 포함하는 점유맵 업데이트 방법
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제1항에 있어서,상기 오버랩(overlap)되는 선분을 상기 맵핑 라인으로 생성하는 단계는,상기 센서 원점을 포함하는 제1 슬라이스 상에서 상기 센서 원점으로부터 상기 셀 박스의 양 끝점을 연결하는 복수의 교차점을 결정하는 단계;결정된 교차점 사이에 위치하는 격자점(grid point)을 결정하는 단계; 및상기 격자점에 기초하여 초기 절두체(seed frustum)을 복수개로 분할하는 단계를 포함하는 점유맵 업데이트 방법
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제1항에 있어서,상기 맵핑 라인을 생성하는 단계는,점유맵 상의 센서 원점으로부터 격자점(grid point)을 통과하여 맵핑 라인을 연결하는 매핑 라인 상의 어느 하나의 점(point)에 기초하여 맵핑 라인을 복수개의 세그먼트(segment) 구간으로 구분하는 단계를 포함하는 점유맵 업데이트 방법
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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 방법에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 단계;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 단계를 포함하고,상기 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계는,상기 맵핑 라인을 구분하는 복수의 세그먼트 구간들 각각에 위치하는 점군 데이터들을 대상으로 세그먼트 구간 별로 어느 하나의 점군 데이터를 결정하는 단계; 센서 원점으로부터 결정된 상기 점군 데이터로 투영된 광선을 상기 대표 광선(super ray)으로 결정하는 단계;상기 복수의 세그먼트 구간들 각각에 위치하는 점군 데이터의 수를 세그먼트 구간 별로 계산하는 단계; 및계산된 점군 데이터의 수를 결정된 상기 대표 광선의 가중치(weight)로 설정하는 단계를 포함하는 점유맵 업데이트 방법
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제6항에 있어서,동일 세그먼트 구간에 해당하는 복수의 점군 데이터 대신 상기 대표 광선에 해당하는 점군 데이터를 점유맵 업데이트를 위해 저장하는 단계를 더 포함하는 점유맵 업데이트 방법
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제1항에 있어서,상기 맵핑 라인은,X-Y 평면, Y-Z 평면, 및 Z-X 평면 각각에 대해 생성됨으로써, 2D 좌표계 기반의 대표 광선을 3D 좌표계 기반으로 확장되는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 방법
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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 방법에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 단계;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 단계를 포함하고,상기 대표 광선을 생성하는 단계는,2차원 좌표계에서 초기 절두체(seed frustum) 내부에 존재하는 모서리들을 3차원 좌표계의 매핑 평면(mapping plane)에 투영(projection)시킴에 따라 구분된 복수의 영역들을 대상으로, 각 영역에 매핑된 광선들을 묶어서 영역 별로 하나의 대표 광선을 생성하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 방법
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제1항에 있어서,상기 대표 광선에 해당하는 세그먼트 구간에 속하는 점군 데이터들 각각에 해당하는 광선들은 점유맵 상에서 동일한 셀들을 경유(traverse)하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 방법
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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 시스템에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 맵핑 라인 생성부;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 대표 광선 생성부; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 맵 업데이트부를 포함하고,상기 맵핑 라인 생성부는,상기 점군 데이터의 좌표계를 상기 점유맵에 해당하는 세계 좌표계(world coordinate)로 변환하고, 좌표계가 변환된 점군 데이터들 중 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들 중 어느 하나의 셀에 해당하는 모든 점군 데이터들을 포함하는 가상의 셀 박스를 생성하고, 점유맵 상의 센서 원점에 기초하여 상기 셀 박스 및 셀 박스와 관련된 슬라이스(slice) 간에 오버랩(overlap)되는 선분을 상기 맵핑 라인으로 생성하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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제12항에 있어서,상기 맵핑 라인 생성부는,상기 센서 원점을 포함하는 제1 슬라이스 상에서 상기 센서 원점으로부터 상기 맵핑 라인의 양 끝점을 연결하는 복수의 교차점을 결정하고, 결정된 교차점 사이에 위치하는 격자점(grid point)을 결정하고, 상기 격자점에 기초하여 초기 절두체(seed frustum)을 복수개로 분할하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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제12항에 있어서,상기 맵핑 라인 생성부는,점유맵 상의 센서 원점으로부터 격자점(grid point)을 통과하여 맵핑 라인을 연결하는 매핑 라인 상의 어느 하나의 점(point)에 기초하여 맵핑 라인을 복수개의 세그먼트(segment) 구간으로 구분하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 시스템에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 맵핑 라인 생성부;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 대표 광선 생성부; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 맵 업데이트부를 포함하고,상기 대표 광선 생성부는,상기 맵핑 라인을 구분하는 복수의 세그먼트 구간들 각각에 위치하는 점군 데이터들을 대상으로 세그먼트 구간 별로 어느 하나의 점군 데이터를 결정하고, 센서 원점으로부터 결정된 상기 점군 데이터로 투영된 광선을 상기 대표 광선(super ray)으로 결정하고,상기 복수의 세그먼트 구간들 각각에 위치하는 점군 데이터의 수를 세그먼트 구간 별로 계산하고, 계산된 점군 데이터의 수를 결정된 상기 대표 광선의 가중치(weight)로 설정하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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제17항에 있어서,동일 세그먼트 구간에 해당하는 복수의 점군 데이터 대신 상기 대표 광선에 해당하는 점군 데이터를 점유맵 업데이트를 위해 저장하는 저장부를 더 포함하는 점유맵 업데이트 시스템
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제12항에 있어서,상기 맵핑 라인은,X-Y 평면, Y-Z 평면, 및 Z-X 평면 각각에 대해 생성됨으로써, 2D 좌표계 기반의 대표 광선을 3D 좌표계 기반으로 확장되는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 시스템에 있어서,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 맵핑 라인 생성부;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 대표 광선 생성부; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 맵 업데이트부를 포함하고,상기 대표 광선 생성부는,2차원 좌표계에서 초기 절두체(seed frustum) 내부에 존재하는 모서리들을 3차원 좌표계의 매핑 평면(mapping plane)에 투영(projection)시킴에 따라 구분된 복수의 영역들을 대상으로, 각 영역에 매핑된 광선들을 묶어서 영역 별로 하나의 대표 광선을 생성하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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제12항에 있어서,상기 대표 광선에 해당하는 세그먼트 구간에 속하는 점군 데이터들 각각에 해당하는 광선들은 점유맵 상에서 동일한 셀들을 경유(traverse)하는 것을 특징으로 하는 점유맵 업데이트 시스템
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컴퓨터로 구현되는 전자 기기와 결합되어 그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 방법을 실행시키기 위해 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,상기 점유맵을 업데이트하는 방법은,센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 단계;생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계; 및상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 단계를 포함하고,상기 맵핑 라인을 생성하는 단계는,상기 점군 데이터의 좌표계를 상기 점유맵에 해당하는 세계 좌표계(world coordinate)로 변환하는 단계;좌표계가 변환된 점군 데이터들 중 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들 중 어느 하나의 셀에 해당하는 모든 점군 데이터들을 포함하는 가상의 셀 박스를 생성하는 단계; 및점유맵 상의 센서 원점에 기초하여 상기 셀 박스 및 셀 박스와 관련된 슬라이스(slice) 간에 오버랩(overlap)되는 선분을 상기 맵핑 라인으로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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