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신체 제스처 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015118897
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 깊이 카메라에 의해서 획득된 신체의 자세를 추정하여 이를 바탕으로 얻어진 신체 모델에 기반한 사람-로봇 상호작용을 위한 신체 제스처 인식 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 기초적 신체 모델 인코딩과 선택적 및 비동시적 입력을 갖는 병렬 상태 기계의 이용에 의하여 의미 있는 제스처와 의미 없는 제스처를 강인하게 구별하고, 제스처의 동시다발적 인식에 의해서 시간 지연이 없이 연속적으로 제스처를 인식할 수 있다.
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01)
출원번호/일자 1020120032416 (2012.03.29)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1347840-0000 (2013.12.27)
공개번호/일자 10-2013-0110441 (2013.10.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.29)
심사청구항수 23

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김주창 대한민국 대전 유성구
2 박정우 대한민국 대전 유성구
3 김우현 대한민국 대전 유성구
4 이원형 대한민국 대전 유성구
5 정명진 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김학제 대한민국 서울특별시 서초구 매헌로 ** 하이브랜드빌딩 **층 (양재동)(피닉스국제특허법률사무소)
2 문혜정 대한민국 서울특별시 서초구 매헌로 **, 하이브랜드빌딩 **층 (양재동)(피닉스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0253182-64
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0042162-51
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-0335208-64
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.06.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0056075-54
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0500015-67
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0785082-19
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0785073-19
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0676769-90
11 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2013.12.27 수리 (Accepted) 2-1-2013-0681314-91
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
신체 자세의 깊이 영상(depth images)을 획득하는 단계;획득된 신체의 깊이 영상 데이터로부터 신체 모델을 추정(estimation)하는 단계;신체 모델의 동작을 시공간적으로 양자화하여 코드를 생성하는 기초적 신체 모델 인코딩 단계;전단계에서 수득된 코드를 병렬 상태 기계를 이용하여 선택적 및 비동시적 다중 입력으로부터 동시다발적으로 제스처를 인식하는 단계를 포함하는 신체 제스처 인식 방법
2 2
청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
3 3
제1항에 있어서, 상기 신체 모델 추정 단계는 깊이 영상 데이터로부터 신체 관절의 3차원 좌표를 수득하고, 관절과 관절 사이의 링크를 갖는 골격 신체 모델(skeleton body model)을 추정하는 단계임을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 링크는 척추, 목, 좌측 어깨, 좌측 상완, 좌측 전완, 우측 어깨, 우측 상완, 우측 전완, 좌측 대퇴, 좌측 종아리, 우측 대퇴, 우측 종아리를 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
5 5
제1항에 있어서, 상기 기초적 신체 모델 인코딩 단계는 관절과 관절 사이의 링크의 동작을 기초 코드(primitive code)로 표현하는 단계로서, 신체 모델에서 각 링크의 동작 별로 기초 동작 코드와 기초 자세 코드를 인코딩함으로써 복합적 신체 제스처를 시공간적으로 양자화하는 단계임을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 기초 동작 코드는 구좌표계에서 동작의 회전 방향과 각도를 양자화한 정보를 가지고, 상기 기초 자세 코드는 구좌표계에서 동작이 끝날 때 위치를 양자화한 정보를 갖는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 기초 동작 코드는 링크의 회전 방향을 나타내는 코드(α)와 회전 각도를 나타내는 코드(β)로 구성되고, 상기 회전 방향은 가로 방향 회전을 위한 궤도(horizontal trajectory), 세로 방향의 회전을 위한 궤도(vertical trajectory), 및 정면에 대해 원을 그리는 회전을 위한 궤도(circular trajectory)로 정의되고, 각각의 궤도에 대해 시계 방향과 반시계 방향의 회전방향이 정의되는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
8 8
제6항에 있어서, 상기 방법이 링크의 회전을 기초 동작 코드로 매핑하기 위해서 링크의 3차원 벡터를 궤도 위로 투사하여 궤도상의 벡터로 변환한 후, 궤도 위에서의 각도의 변화를 관찰하여 링크의 회전 여부 및 회전 각도를 검출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 회전 여부 및 회전 각도 검출 과정은 링크가 각 궤도에 해당하는 범위 내에 존재하는지 판단하는 단계;링크가 각 궤도에 해당되는 범위 내에 존재하는 것으로 판단되면, 링크의 3차원 벡터를 궤도 위로 투사하여 궤도상의 벡터로 변환하는 단계;회전 검출을 위해서 궤도상의 각도가 일정한 방향으로 증가하거나 감소하는 경향을 보이는 회전 상태(rotating state)인지, 아니면 증가하는 경향이 없는 정지 상태(static state)인지를 판별하는 단계;정지 상태로 판단되면, 그 궤도에 대한 회전은 없는 상태로 인식하는 단계;회전 상태로 판단되면, 변화하는 각도를 누적하여 그 합을 산출하는 단계;상기 합이 양자화 레벨 이상인지 확인하여, 그 궤도에 해당하는 기초 동작 코드를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
10 10
제6항에 있어서, 상기 기초 자세 코드는 링크의 공간적인 자세를 양자화하여 링크의 회전의 끝점을 표현하기 위해서, 링크의 자세를 구좌표계를 이용하여 위도(φ)와 경도(θ)로 표현하는 단계; 위도(φ)와 경도(θ)를 소정의 간격으로 분할하여 양자화 레벨을 설정하고, 이에 해당되는 기초 자세 코드를 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
11 11
제10항에 있어서, 각각의 링크의 현재 자세로부터 자세 코드를 매핑하는 것은 각 링크에 해당되는 구좌표계로부터 수득된 위도와 경도에 대해서 가장 가까운 양자화 값으로 개별적으로 매핑하되, 기초 자세 코드의 변화가 없는 중립 구간(neutral region)을 정의하고, 이러한 중립 구간에서는 기존의 기초 자세 코드를 유지하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
12 12
제1항에 있어서, 상기 제스처 인식 단계는 신체 모델의 인식하고자 하는 제스처 모델과 현재 입력되고 있는 깊이 영상 사이의 시간적/공간적 매칭을 통해서 행하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 제스처 인식 단계는 인식하고자 하는 하나의 제스처 당 하나의 유한 상태 기계를 설계한 병렬 상태 기계를 이용하여, 병렬적으로 제스처 인식을 행하는 단계임을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 각각의 유한 상태 기계는 일정 임계 값 이내의 시간차를 갖는 다중 입력을 바탕으로 상태 전이 하도록 구성되어, 상태 전이에 필요한 n개의 입력이 있을 때, 처음 입력이 들어온 순간부터 n개가 모두 입력되는데 걸리는 시간이 일정 시간 이내일 때에 다중 입력에 성공한 것으로 판단하여 상태 이전을 행하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 각각의 유한 상태 기계는 인식하고자 하는 제스처를 구성하는 링크들의 기초 동작 코드와 기초 자세 코드만을 입력으로 가짐으로써 선택적인 입력 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
16 16
제13항에 있어서, 상기 병렬 상태 기계를 이용한 제스처 인식 단계는 인식하고자 하는 제스처의 특징적인 자세 또는 동작에 기초하여 상태를 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
17 17
제13항에 있어서, 상기 병렬 상태 기계를 이용한 제스처 인식 단계는 상태 전이에 해당되는 기초 코드를 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 상태 전이에 해당되는 기초 코드는 현재 상태에 머무르는 상태 전이인 제자리 상태 전이, 아무런 움직임이 일어나지 않는 바닥 상태로 돌아가는 상태 전이인 백워드 상태 전이 및 제자리 및 백워드 상태 전이 이외의 상태 전이인 포워드 상태 전이로 구성되는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 방법
19 19
청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
20 20
청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
21 21
신체 자세의 깊이 영상을 획득하는 하나 이상의 깊이 카메라;상기 깊이 카메라와 서로 통신하는 로직 시스템(logic system); 및 상기 로직 시스템에 의해서 실행가능한 명령들을 저장하고 있는 메모리부를 포함하고, 상기 명령들은 상기 깊이 카메라로부터 신체 자세의 깊이 영상(depth images) 수신;획득된 신체의 깊이 영상 데이터로부터 신체 모델 추정(estimation);신체 모델의 동작을 시공간적으로 양자화하여 코드 생성;생성된 코드를 병렬 상태 기계를 이용하여 선택적 및 비동시적 다중 입력으로부터 동시다발적으로 제스처 인식하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 신체 제스처 인식 장치
22 22
청구항 22은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
23 23
청구항 23은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
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1 지식경제부 한국로봇산업진흥원 지능로봇 보급 및 확산사업 프로젝트 리더형 로봇전문인력양성