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주행 차로 인식 장치 및 그것의 주행 차로 인식 방법

기술번호 : KST2015162658
담당센터 : 대구기술혁신센터
전화번호 : 053-550-1450

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 주행 차로 인식 장치에 관한 것이다. 주행 차로 인식 장치는 차량에 결합되고, 차량 주행 방향의 3차원 정보를 획득하는 3차원 센서, 3차원 정보로부터 도로의 측면에 위치한 교통 표지판을 추출하는 표지판 추출부, 교통 표지판의 위치를 검출하는 표지판 위치 검출부, 및 차량으로부터 검출된 교통 표지판의 위치로의 벡터 성분을 기준으로 차량이 주행 중인 주행 차로를 검출하는 주행 차로 검출부를 포함한다.
Int. CL	B60W 30/12 (2006.01) B60W 40/02 (2006.01)
CPC	B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자	1020140060406 (2014.05.20)
출원인	경북대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-1558285-0000 (2015.10.01)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20151013) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2014.05.20)
심사청구항수	12

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	경북대학교 산학협력단	대한민국	대구광역시 북구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	박순용	대한민국	대구광역시 수성구
2	최성인	대한민국	전라남도 순천시
3	최창원	대한민국	대구광역시 달서구
4	백승해	대한민국	대구광역시 달서구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	권혁수	대한민국	서울특별시 강남구 언주로 **, 층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2	송윤호	대한민국	서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	경북대학교 산학협력단	대한민국	대구광역시 북구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2014.05.20	수리 (Accepted)	1-1-2014-0473200-72
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2015.01.15	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	[대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)	2015.01.20	수리 (Accepted)	1-1-2015-0060444-64
4	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2015.03.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2015-0018768-36
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2015.04.01	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0220671-77
6	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2015.06.01	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0526959-62
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2015.06.01	수리 (Accepted)	1-1-2015-0526958-16
8	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2015.07.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0490742-20
9	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2015.07.27	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0728761-12
10	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2015.07.27	수리 (Accepted)	1-1-2015-0728764-48
11	등록결정서 Decision to grant	2015.09.21	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0649455-16
12	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2018-5051994-32
13	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.06.23	수리 (Accepted)	4-1-2020-5136893-04

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 차량에 결합되고, 차량 주행 방향의 3차원 정보를 획득하는 3차원 센서;상기 3차원 정보로부터 도로의 측면에 위치한 교통 표지판을 추출하는 표지판 추출부;상기 교통 표지판의 위치를 검출하는 표지판 위치 검출부; 및상기 차량으로부터 상기 검출된 교통 표지판의 위치로의 벡터 성분을 산출하고, 산출한 벡터 성분으로부터 상기 차량의 주행 방향에 수직한 방향의 벡터 성분을 검출하고, 상기 수직한 방향의 벡터 성분으로부터 상기 차량이 주행 중인 주행 차로를 검출하는 주행 차로 검출부를 포함하는 주행 차로 인식 장치
2	2 제 1 항에 있어서,상기 3차원 센서는 스테레오 비전 카메라를 포함하는 주행 차로 인식 장치
3	3 제 1 항에 있어서,상기 주행 차로 검출부는 상기 수직한 방향의 벡터 성분으로부터 상기 차량과 끝차선 간의 거리 계산을 통해 상기 주행 차로를 검출하는 주행 차로 인식 장치
4	4 제 1 항에 있어서,상기 벡터 성분은 도로의 평면을 기준으로 하는 2차원 벡터인 주행 차로 인식 장치
5	5 제 3 항에 있어서,상기 주행 차로 검출부는 상기 차량과 끝차선 간의 거리를 차로폭으로 나누어 상기 주행 차로를 검출하는 주행 차로 인식 장치
6	6 제 5 항에 있어서,상기 주행 차로 검출부는 상기 수직한 방향의 벡터 성분으로부터 상기 끝차선과 교통 표지판과의 거리에 대응되는 벡터 성분을 제거하여 상기 차량과 끝차선 간의 거리를 계산하는 주행 차로 인식 장치
7	7 제 1 항에 있어서,상기 주행 차로 검출부는 상기 벡터 성분을 산출하기 위해 상기 3차원 정보인 3차원 영상을 2차원 영상으로 변환하는 주행 차로 인식 장치
8	8 주행 차로 인식 장치의 주행 차로 인식 방법에 있어서,차량의 주행 방향에 대한 3차원 정보를 획득하는 단계;상기 3차원 정보로부터 도로의 측면에 위치한 교통 표지판을 추출하는 단계;상기 추출된 교통 표지판의 위치를 검출하는 단계;상기 차량으로부터 상기 검출된 교통 표지판의 위치로의 벡터 성분을 검출하는 단계; 및상기 벡터 성분을 기준으로 상기 차량이 주행 중인 주행 차로를 검출하는 단계를 포함하고,상기 주행 차로를 검출하는 단계는상기 벡터 성분으로부터 상기 차량의 주행 방향에 수직한 방향의 벡터 성분을 검출하는 단계;를 포함하는 주행 차로 인식 방법
9	9 제 8 항에 있어서,상기 벡터 성분은 도로의 평면을 기준으로 하는 2차원 벡터인 주행 차로 인식 방법
10	10 제 8 항에 있어서,상기 주행 차로를 검출하는 단계는상기 수직한 방향의 벡터 성분으로부터 상기 차량과 끝차선 간의 거리를 계산하는 단계; 및상기 차량과 끝차선 간의 거리를 차로폭으로 나누어 상기 주행 차로를 검출하는 단계를 더 포함하는 주행 차로 인식 방법
11	11 제 10 항에 있어서,상기 주행 차로는 상기 수직한 방향의 벡터 성분으로부터 상기 끝차선과 교통 표지판과의 거리에 대응되는 벡터 성분을 제거하여 상기 차량과 끝차선 간의 거리를 계산함으로써 검출되는 주행 차로 인식 방법
12	12 제 8 항에 있어서,상기 주행 차로를 검출하는 단계는상기 벡터 성분을 검출하기 위해 상기 3차원 정보인 3차원 영상을 2차원 영상으로 변환하는 단계를 더 포함하는 주행 차로 인식 방법

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	미래창조과학부 2차관 방송통신기술과(구. 지식경제부)	경북대학교 산학협력단	정보통신기술인력양성	스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술
2	지식경제부(구 산업자원부)	경북대학교 산학협력단	산업핵심기술개발사업	운전 안전성 및 편의성 향상을 위한 운전자 시야 중심 차량용 증강현실 정보제공 시스템 기술개발

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1558285-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20140520 출원 번호 : 1020140060406 공고 연월일 : 20151013 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20150921 청구범위의 항수 : 12 유별 : B60W 30/12 발명의 명칭 : 주행 차로 인식 장치 및 그것의 주행 차로 인식 방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	256,500 원	2015년 10월 02일	납입
제 4 년분	금 액	152,000 원	2018년 09월 20일	납입
제 5 년분	금 액	152,000 원	2019년 09월 17일	납입
제 6 년분	금 액	152,000 원	2020년 09월 29일	납입

본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2014.05.20	수리 (Accepted)	1-1-2014-0473200-72
2	선행기술조사의뢰서	2015.01.15	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	[대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서	2015.01.20	수리 (Accepted)	1-1-2015-0060444-64
4	선행기술조사보고서	2015.03.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2015-0018768-36
5	의견제출통지서	2015.04.01	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0220671-77
6	[명세서등 보정]보정서	2015.06.01	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0526959-62
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2015.06.01	수리 (Accepted)	1-1-2015-0526958-16
8	의견제출통지서	2015.07.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0490742-20
9	[명세서등 보정]보정서	2015.07.27	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0728761-12
10	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2015.07.27	수리 (Accepted)	1-1-2015-0728764-48
11	등록결정서	2015.09.21	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0649455-16
12	출원인정보변경(경정)신고서	2018.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2018-5051994-32
13	출원인정보변경(경정)신고서	2020.06.23	수리 (Accepted)	4-1-2020-5136893-04

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