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자석이 있는 궤도 요소들이 궤도 경로를 따라 배치된 궤도부;상기 궤도부의 한쪽에 위치하며, 상기 궤도부가 감겨 있는 풀리부;상기 궤도부의 다른 쪽에 위치하며, 상기 궤도부가 감기어 구동되는 구동 기어부; 및상기 풀리부와 구동 기어부를 연결하며, 일정 거리 탄력적으로 신장 및 수축 가능하게 구성된 궤도 조절부를 포함하며,상기 궤도 조절부는,상기 풀리부와 구동 기어부에 상기 풀리부와 구동 기어부의 회전 중심에 교차하는 상기 궤도부의 길이 방향을 따른 신축 중심 라인을 기준으로 일정 각도 회전 가능하게 연결되며, 일정 거리 신축 가능하게 구성된 슬라이더;상기 슬라이더에서 상기 슬라이더를 따라 배치되며, 탄력적으로 신축 가능하게 구성된 스프링 댐퍼; 및상기 스프링 댐퍼의 양단에 위치하며, 상기 슬라이더 양측에 회전 가능하게 연결된 커플러를 포함하는 곡률벽면 주행장치
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제1 항에 있어서,상기 궤도부는, 상기 궤도 요소들을 연결하는 체인을 구비하며,상기 궤도 요소들은, 상기 체인을 따라 배치되며 상기 궤도 요소들의 양단에는 마련되는 고무발과, 상기 자석이 상기 궤도 요소에 고정되도록 상기 궤도 요소에 배치되는 자석 케이스를 포함하는 곡률벽면 주행장치
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제2 항에 있어서,상기 자석 케이스는 상기 궤도 요소에 상기 자석의 간격만큼 이격되어 위치 고정되며, 상기 자석은 상기 자석 케이스의 내부에 고정되며, 상기 고무발은 원형 형상인 곡률벽면 주행장치
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제3 항에 있어서,상기 구동 기어부는,구동 본체;상기 구동 본체의 한쪽에 고정되는 구동 모터;상기 구동 모터에 연결되며, 상기 체인에 연결되는 구동 기어; 및상기 구동 본체에 결합되어 상기 구동 모터를 위치 고정시키며, 상기 구동 기어가 회전 가능하게 결합되는 구동 블록을 포함하는 곡률벽면 주행장치
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제4 항에 있어서,상기 구동 본체는,상기 구동 블록이 삽입되어 위치 고정된 구동 베이스; 및상기 구동 베이스에 일체로 직각 연결되며, 상기 슬라이더가 일정 각도 회전 가능하게 결합된 토션 베이스를 포함하며,상기 토션 베이스에 결합되며, 상기 슬라이더가 회전 가능하게 결합되어 일정 각도 간격만큼 회전 가능하도록 상기 슬라이더의 회전 각도를 제한하기 위한 복수의 스토퍼가 원주 방향을 따라 마련된 토션 제한판을 더 포함하며,상기 슬라이더는 상기 스토퍼들 사이에 배치되어 회전 범위가 제한되는 복수의 회전 부재를 포함하는 곡률벽면 주행장치
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제4 항에 있어서,상기 풀리부는,상기 체인이 감겨 배치되는 회전 풀리; 및상기 회전 풀리가 위치 고정되는 풀리 본체를 포함하며,상기 풀리 본체는 상기 슬라이더가 회전 가능하게 결합되어 일정 각도 간격만큼 회전 가능하도록 상기 슬라이더의 회전 각도를 제한하기 위한 복수의 다른 스토퍼가 원주 방향을 따라 배치된 다른 토션 제한판을 더 포함하며,상기 슬라이더는 상기 복수의 스토퍼 사이에 배치되어 회전 범위가 제한되는 다른 회전 바를 포함하는 곡률벽면 주행장치
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제1 항에 있어서,상기 커플러는, 상기 스프링 댐퍼의 중심 축선을 기준한 회전과 상기 중심 축선에 교차하는 교차 축선의 회전을 상기 스프링 댐퍼에 허용하는 유니버셜 조인트로 마련되는 곡률벽면 주행장치
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제1 항 내지 제7 항 어느 한 항에 있어서,상기 궤도부가 한 쌍으로 구성되는 곡률벽면 주행장치
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제8 항에 있어서, 상기 궤도부가 곡률을 갖는 벽면에 부착되어 주행하는 경우, 상기 스프링 댐퍼는 스프링에 의해 길이가 축소되도록 구성되며,상기 궤도부가 느슨하게 되어 곡률을 갖는 벽면에 밀착되는 곡률벽면 주행장치
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제9 항에 있어서,상기 궤도부가 상기 곡률 벽면의 형상에 대응하여 길이 방향을 따른 신축 중심 라인을 기준으로 일정 각도 틸팅 회전되는 곡률벽면 주행장치
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