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펌프를 구비하는 로봇몸체;상기 로봇몸체에 배치되어, 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행수단;상기 로봇몸체에 배치되어, 상기 펌프의 흡입력을 매개로 이물을 흡입하는 이물흡입부와, 상기 이물흡입부에 회전되게 설치되어 상기 이물흡입부로 이물을 안내하는 이송스크류, 그리고 상기 이송스크류가 회전하도록 동력을 제공하는 스크류 구동모터로 구성되는 이물제거수단; 및 상기 펌프의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하여, 상기 펌프의 기 설정된 목표전류 값에 수렴하도록, 상기 주행수단 및 이물제거수단의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값을 낮추도록 제어하며, 상기 스크류 구동모터 또는 상기 주행수단의 주행부 구동모터에 인가되는 전류가 차단되는 경우 상기 펌프에 인가되는 전류를 차단하도록 제어하는 수중청소로봇
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 펌프와 상기 주행수단 및 이물제거수단에 인가되는 전류를 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제2항에 있어서,상기 이물제거수단은;상기 스크류 구동모터의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하여, 상기 스크류 구동모터의 기 설정된 목표전류 값에 수렴하도록, 상기 스크류 구동모터의 구동을 제어하는 스크류 구동모터 제어부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 스크류 구동모터에 인가되는 전류를 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제2항에 있어서,상기 주행수단은,상기 로봇몸체의 양측에 배치되고, 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행부;상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 주행부가 동작하도록 동력을 제공하는 주행부 구동모터; 및상기 주행부 구동모터의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하여, 기 설정된 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값에 수렴하도록, 상기 주행부 구동모터의 구동을 제어하는 주행부 구동모터 제어부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 낮추도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 이물제거수단에 구비된 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 낮추도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 주행부 구동모터의 소비전류 값이 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 주행부 구동모터에 인가되는 전류를 차단하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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주행수단에 의하여 로봇몸체를 이동시키는 주행단계;흡입력을 제공하는 펌프와 연결되어 이물을 흡입하는 이물흡입부에 회전되게 설치되는 이송스크류가 스크류 구동모터의 구동에 의하여 상기 이물흡입부로 이물을 안내하는 이물이송단계;상기 스크류 구동모터의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하는 스크류 구동모터 소비전류측정단계;상기 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 기 설정된 목표전류 값에 수렴하도록 상기 스크류 구동모터의 구동을 제어하며, 상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값을 낮추는 스크류 구동모터 제어단계;상기 펌프의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하는 부하측정단계; 및상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 기 설정된 목표전류 값에 수렴하도록, 상기 주행수단 및 이물제거수단의 구동을 제어하고, 상기 스크류 구동모터 또는 상기 주행수단의 주행부 구동모터에 인가되는 전류가 차단되는 경우 상기 펌프에 인가되는 전류를 차단하는 구동제어단계;를 포함하는 수중청소로봇 제어방법
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제13항에 있어서,상기 구동제어단계는,상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 펌프와 상기 주행수단 및 이물제거수단에 인가되는 전류를 차단하는 전류차단단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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제13항에 있어서,상기 스크류 구동모터 제어단계는,상기 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 스크류 구동모터에 인가되는 전류를 차단하는 스크류 구동모터 전류차단단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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제13항에 있어서,상기 주행단계는,상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행부에 동력을 제공하는 주행부 구동모터의 구동 시 발생하는 소비전류 값을 측정하는 주행부 구동모터 소비전류측정단계; 및상기 주행부 구동모터의 소비전류 값이 상기 주행부 구동모터의 기 설정된 목표전류 값에 수렴하도록, 상기 주행부 구동모터의 구동을 제어하는 주행부 구동모터 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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제18항에 있어서,상기 주행부 구동모터 제어단계는,상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 펌프의 소비전류 값이 상기 펌프의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 낮추는 주행부 구동모터 목표전류 변경단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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제19항에 있어서,상기 주행부 구동모터 목표전류 변경단계는,상기 이물제거수단에 구비된 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 작은 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 높이고, 상기 스크류 구동모터의 소비전류 값이 상기 스크류 구동모터의 목표전류 값보다 큰 경우 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값을 낮추는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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제19항에 있어서,상기 주행부 구동모터 제어단계는,상기 주행부 구동모터의 소비전류 값이 상기 주행부 구동모터의 목표전류 값보다 큰 상태가 소정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 주행부 구동모터에 인가되는 전류를 차단하는 주행부 구동모터 전류차단단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇 제어방법
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