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양측면부, 후면부 및 정면부를 형성하는 스커트 조립체(210);상기 스커트 조립체(210)의 하단에 설치되어 이동되는 휠 구성 모듈(140);상기 스커트 조립체(210)의 상단면에 조립되는 상부 덮개 조립체(110);상기 상부 덮개 조립체(110)의 일측에 설치되는 돈사 또는 돈방의 출입구 또는 물체를 감지하는 감지 센서(170); 상기 스커트 조립체(210)의 앞단에 조립되며 틸팅에 의해 상기 출입구를 개폐하는 브러시 조립체(180); 및 상기 감지 센서(170)의 감지에 의해 출입구 또는 물체를 인지하여 상기 브러시 조립체(180)에 틸팅 방향을 지시하거나 상기 휠 구성 모듈(140)에 진행 방향을 지시하는 제어부(120);를 포함하며,상기 브러시 조립체(180)는,모터를 가지며 하단면에 고정 치구로 사용되는 전방 벽체(710)를 갖는 구동 몸체(750);상기 모터의 회전에 의해 틸팅되게 양단이 상기 구동 몸체(750)와 연결 조립되는 브러시 덮개(720); 및상기 브러시 덮개(720) 내에 조립되며 상기 모터의 회전에 의해 회전하는 브러시(580);를 포함하고,상기 브러시 덮개(720)에는 일정거리를 두고 돈사 또는 돈방의 출입구를 개폐하도록 한 쌍의 해제 블록(1172)이 앞단에 돌출되어 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 감지 센서(170)는 전방향 레이저 센서인 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 브러시(580)는 브러시 링크(780)를 통해 양단이 링크로 고정되는 형태인 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 브러시(580)는, 중공이 형성되는 브러시 바디(880,860); 상기 브러시 바디(860a-1,860a-2)의 표면에 일정하게 배치되는 솔(861-1,861-2);상기 중공에 삽입되는 회전 봉(860a-1,860a-2); 및 상기 회전봉(860a-1,860a-2)의 양단에 체결되며 회전되는 베어링(860b-1,860c-1,860c-2,860b-2)을 포함하여 이루어지며 상기 베어링(860b-1,860c-1,860c-2,860b-2) 중 외측 베어링(860b-1,860b-2)은 체결 수단을 통해 상기 회전봉(860a-1,860a-2)과 체결되는 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 체결 수단은 볼트 너트 방식인 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 틸팅 각도의 기준을 정하기 위해 상기 전방 벽체(710)의 일측에 설치되는 자성 근접 센서(1150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 8 항에 있어서,상기 틸팅 각도의 기준은 상기 자성 근접 센서(1150)와 다른 위치들보다 가장 근접한 근접 센서 베이스(1181)인 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 브러시 링크(780)의 틸팅 각도를 보정하기 위하여 모터 케이스(740)를 기준으로 고정 블록(1191)에 장착되어 상기 구동 몸체(750)의 절대각을 측정하는 절대각 회전센서(1191);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 구동 몸체(750)의 일측에 상기 틸팅 각도를 기구적으로 제한하도록 상기 브러시 링크(780)의 일단에 일정 간격으로 형성되는 한 쌍의 브러시 링크 베이스(1130-1,1130-2)에 걸리는 정지 키(1120)가 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 돈사 또는 돈방의 온도, 습도 및 가스를 포함하는 환경 데이터를 측정하는 측정 센서(130);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 12 항에 있어서,상기 환경 데이터를 외부 서버로 전송하는 무선 통신부(160);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 12 항에 있어서,미리 설정되는 주기 또는 상기 환경 데이터의 분석에 따라 액체 물질을 분사하는 분사 구동 모듈(150); 및상기 분사 구동 모듈(150)의 구동에 의해 액체 물질을 분사하는 제 1 분사 노즐(154);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서, 액체 물질 또는 충전 전원을 공급하는 단일 충전 스테이션으로부터 적외선 신호(511,512)를 수신하여 상기 단일 충전 스테이션의 위치를 검출하는 수신부(249a); 및상기 단일 충전 스테이션에 도킹을 위한 도킹 신호를 송신하는 상태 출력 발광부(249b);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 15 항에 있어서,상기 수신부(249a), 상기 상태 출력 발광부(249b), 액체 물질 도킹부와 연결되는 액체 물질 연결 단자(243), 및 충전을 위한 충전 플러그(242)는 상기 후면 스커트(290)에 위치하는 후방 조립체(640)에 일정 간격을 두고 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 16 항에 있어서,상기 액체 물질 연결 단자(243)는 퀵 커플러인 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 상부 덮개 조립체(110)는 이중판으로서, 외상판(320); 상기 외상판(320)의 내측에 부착되어 상기 스커트 조립체(210)의 상단면과 접합되어 밀봉하기 위한 내상판(310);으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 휠 구성 모듈(140)은 상기 스커트 조립체(210)의 내측에 조립되는 하우징(501)의 외면과 상기 스커트 조립체(210)의 양측면부 사이에 조립되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 19 항에 있어서,상기 브러시 조립체(180)의 정면 또는 상기 하우징(501)의 후면에 주행시 경사로 극복을 위한 다수의 전방 소형 가이드 휠 구성 모듈(590a,590b-1,590b-2) 또는 후방 가이드 보조휠 구성 모듈(560-1,560-2,560-3)이 설치되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 19 항에 있어서,상기 하우징(501)의 중앙에는 위치 인식을 위한 오도미터 조립체(510)가 설치되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 19 항에 있어서,상기 브러시 조립체(180)의 정면에는 액체 물질을 분사하는 제 2 분사 노즐(587,570)이 설치되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 14 항에 있어서,상기 제 1 분사 노즐(587,570)과 연결되며, 모터를 구동하는 모터 드라이브 조립체(1250)와 방열 튜브(1260)로 연결되는 탱크(660);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 14 항에 있어서,상기 휠 구성 모듈(140)은 다수의 휠 조립체(150-1 내지 150-4)를 포함하며, 상기 다수의 휠 조립체(150-1 내지 150-4)의 동력 전달 구조는 평기어(1430)와 베벨 기어(1420)로 이루어지며, 상기 평기어(1430)와 상기 휠 구성 모듈(140) 사이에 클러치(1440)가 연결되는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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제 24 항에 있어서,상기 다수의 휠 조립체(150-1 내지 150-4)는, 양단에 배치되는 한 쌍의 구동 벨트 풀리(1680);상기 한 쌍의 구동 벨트 풀리(1680) 중 하나의 구동 벨트 풀리를 고정하는 구동축 고정 블록(1690);상기 한 쌍의 구동 벨트 풀리(1680) 사이에 배열되는 다수의 보조 축(1670);상기 다수의 보조축(1670)의 양단을 회전 가능하게 고정하는 플라스틱 저널 베어링(1660); 및상기 한 쌍의 구동 벨트 풀리(1680)와 조립되도록 타이밍 벨트와 고무 궤도가 열융착 성형되는 고무 궤도 조립체(1510);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동형 관리용 로봇
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