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로봇몸체;상기 로봇몸체에 배치되어, 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행수단; 및상기 로봇몸체에 배치되어 이물을 제거하되, 이물의 높이에 대응하여 높이 방향으로 이동되도록 구성된 이물제거수단;을 포함하고,상기 이물제거수단은 상기 로봇몸체가 이동하는 방향의 전방에 배치되고 펌프의 흡입력에 의하여 이물을 흡입하는 이물흡입부와, 일측이 상기 로봇몸체에 체결되고 타측이 상기 이물흡입부에 연결되어 쌓여있는 이물의 높이에 대응하여 상기 이물흡입부를 회동시키는 틸팅부를 포함하며,상기 이물흡입부는 상측이 상기 로봇몸체에 회동되게 설치되어 상기 틸팅부와 체결되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트에 관통되게 형성되고 상기 펌프와 연결되어 이물을 흡입하는 이물흡입구와, 상기 지지플레이트의 하측에 회전되게 설치되고 상기 이물흡입구로 이물을 안내하는 이송스크류, 그리고 상기 지지플레이트에 배치되고 상기 이송스크류를 회전되게 구동하는 스크류 구동모터를 포함하고,상기 로봇몸체의 전방에 일정 높이 이상으로 이물이 쌓여 있으면 상기 틸팅부가 상기 지지플레이트를 회동시켜 상기 이송스크류가 상기 로봇몸체가 이동하는 방향의 전방을 향하도록 배치시켜 쌓여있는 이물을 분쇄하여 제거하는 수중청소로봇
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제1항에 있어서,상기 주행수단은,상기 로봇몸체의 양측에 배치되는 주행구동부; 및상기 주행구동부에 체결되는 무한궤도연결체;를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제2항에 있어서,상기 주행구동부는,상기 로봇몸체에 설치되고, 회전동력을 발생하는 구동모터;상기 구동모터에 연결되는 구동휠;상기 로봇몸체의 전방에 회전되게 설치되는 프론트휠; 및상기 프론트휠과 동일한 높이로 상기 로봇몸체의 후방에 회전되게 설치되는 리어휠;로 구비되며,상기 무한궤도연결체가 상기 구동휠, 프론트휠 및 리어휠에 체결되는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제3항에 있어서,상기 주행구동부는,상기 구동휠이 상기 리어휠의 상측에 배치되어, 상기 무한궤도연결체가 전방이 낮고 후방이 높은 삼각형의 형태로 체결되는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제1항에 있어서,상기 이송스크류는,상기 이물흡입구를 중심으로 양측으로 배치되고, 상기 이물흡입구를 기준으로 서로 반대방향의 스크류선이 형성되는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제7항에 있어서,상기 이송스크류는,이물 흡입 면적을 확보하기 위하여, 상기 이물흡입구를 중심으로 복열로 마련되는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제1항에 있어서,상기 틸팅부는,일측이 상기 로봇몸체에 체결되고, 타측이 상기 이물흡입부를 회전되게 지지하는 이물흡입부 지지부재; 및상기 로봇몸체와 상기 이물흡입부 사이에 연결되어, 상기 이물흡입부를 회동시키는 이물흡입부 회동부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제9항에 있어서,상기 이물흡입부 회동부재는,일측단이 상기 이물흡입부 지지부재에 회전되게 체결되는 제1 링크;일측단이 상기 이물흡입부에 회전되게 체결되는 제2 링크; 및상기 로봇몸체에 배치되고, 구동로드가 상기 제1 링크와 제2 링크의 타측단과 회전되게 체결되는 액츄에이터;를 구비하여,상기 구동로드의 직선운동에 대응하여 상기 이물흡입부가 상기 로봇몸체에 대하여 회동하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제10항에 있어서,상기 이물흡입부 회동부재는,상기 액츄에이터의 구동로드가 돌출되면 상기 이송스크류가 지면을 향하도록 배치되고, 상기 액츄에이터의 구동로드가 삽입되면 상기 이송스크류가 상기 로봇몸체가 이동하는 방향을 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제1항에 있어서,상기 이물제거수단은,상기 로봇몸체에 배치되어, 상기 로봇몸체의 이동 방향에 쌓여있는 이물의 높이를 감지하는 이물감지센서;를 더 구비하고,상기 이물감지센서가 쌓여있는 이물의 높이를 감지하면, 그 높이에 대응하여 상기 이물흡입부를 회동시키는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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제1항에 있어서,상기 이물제거수단은,상기 로봇몸체에 배치되고, 상기 이물흡입부의 회동 각도를 감지하여 상기 틸팅부의 작동을 제한하는 회동제한부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수중청소로봇
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