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서로 다른 시점을 가지는 복수개의 카메라;상기 복수개의 카메라 각각에 대한 단일 영상 기반 카메라 파라미터를 산출하는 단일 영상 기반 카메라 파라미터 산출부;상기 복수개의 카메라로부터 획득된 영상 데이터의 중첩 영역 간의 밝기 차이인 이미지 인텐시티 비율(intensity ratio)을 산출하는 이미지 인텐시티 비율 산출부; 및상기 단일 영상기반 카메라 파라미터와 상기 이미지 인텐시티 비율을 기반으로 상기 복수개의 카메라의 각 영상의 인텐시티 차이를 보정할 수 있는 다중 영상 기반 카메라 파라미터를 산출하는 다중 영상 기반 카메라 파라미터 산출부; 및상기 다중 영상 기반 카메라 파라미터를 기반으로 상기 복수개의 카메라 각각의 노출값을 제어하는 노출 제어부;를 포함하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 복수개의 카메라는차량 전방을 촬영하는 제 1 카메라;차량 좌측을 촬영하는 제 2 카메라;차량 우측을 촬영하는 제 3 카메라; 및차량 후방을 촬영하는 제 4 카메라 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 단일 영상 기반 카메라 파라미터 산출부는,상기 복수개의 카메라 촬영된 각각의 영상 데이터별 밝기를 변경하여 상기 각각의 영상 데이터별 복수의 가상 이미지를 생성하는 가상 이미지 생성부;상기 복수의 가상 이미지 각각의 특징값을 추출하여 복수의 특징값 이미지를 생성하는 특징값 이미지 생성부; 및상기 복수의 특징값 이미지로부터 획득한 특징값과 밝기의 관계를 이용하여 상기 단일 영상 기반 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 파라미터 산출부는,상기 단일 영상 기반 카메라 파라미터가 지수함수적으로 증가 또는 감소하도록 산출하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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6
청구항 1에 있어서, 상기 이미지 인텐시티 비율 산출부는,메디안(median) 필터링 알고리즘과 평균(mean) 필터링 알고리즘을 기반으로 상기 이미지 인텐시티 비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 이미지 인텐시티 비율 산출부는, 상기 복수개의 카메라 중 제 1 카메라에서 촬영된 제 1 영상 데이터와 제 2 카메라에서 촬영된 제 2 영상 데이터의 중첩 영역에 있어서, 제 1 영상데이터에 정의된 이미지 패치(image patch)의 픽셀 평균값을 제 2 영상 데이터에 정의된 이미지 패치의 픽셀 평균값으로 나눈 값의 중간값을 상기 이미지 인텐시티 비율로서 산출하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 7에 있어서, 상기 다중 영상 기반 카메라 파라미터 산출부는, 상기 단일 영상 기반 카메라 파라미터에 의한 다음 프레임의 노출값을 기반으로 단일 영상 기반 카메라 파라미터의 값을 반영하는 제 1 코스트 펑션(cost function)과 상기 단일 영상 기반 카메라 파라미터에 의한 현재 프레임의 노출값 및 상기 이미지 인텐시티 비율을 기반으로 다중 영상 기반 카메라 파라미터의 값을 반영하는 제 2 코스트 펑션을 유도하는 코스트 펑션 유도부; 및상기 제 1 코스트 펑션 및 상기 제 2 코스트 펑션이 최소화되도록 카메라 파라미터를 산출하는 최적 파라미터 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 코스트 펑션 유도부는,상기 중첩영역에서의 인텐시티 차이가 크면, 현재 프레임의 노출값을 증가시켜 상기 중첩영역에서의 인텐시티 차이가 감소하도록 상기 제 2 코스트 펑션을 유도하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 8에 있어서, 단일 영상의 현재 프레임의 카메라 파라미터와 다음 프레임의 카메라 파라미터를 이용한 노출도비를 이용하여 밸런스 파라미터를 조정하는 밸런스 파라미터 조정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 10에 있어서, 상기 코스트 펑션 유도부는 상기 밸런스 파라미터를 기반으로 상기 코스트 펑션을 유도하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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청구항 11에 있어서,상기 최적 파라미터 산출부는,상기 코스트 펑션의 값이 최소화되는 노출값을 최적의 카메라 파라미터값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 시스템
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13
단일 영상 기반 카메라 파라미터에 의한 다음 프레임의 노출값을 기반으로 단일 영상 기반 카메라 파라미터의 값을 반영하는 제 1 코스트 펑션(cost function)과 상기 단일 영상 기반 카메라 파라미터에 의한 현재 프레임의 노출값 및 이미지 인텐시티(intensity) 비율을 기반으로 다중 영상 기반 카메라 파라미터의 값을 반영하는 제 2 코스트 펑션을 유도하는 코스트 펑션 유도부; 및상기 제 1 코스트 펑션 및 상기 제 2 코스트 펑션이 최소화되도록 복수개의 카메라 각각의 노출 제어를 위한 카메라 파라미터를 산출하는 최적 파라미터 산출부;를 포함하는 다시점 카메라 노출 제어 장치
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청구항 13에 있어서, 단일 영상의 현재 프레임의 카메라 파라미터와 다음 프레임의 카메라 파라미터를 이용한 노출도비를 이용하여, 상기 코스트 펑션을 유도를 위해 사용되는 밸런스 파라미터를 조정하는 밸런스 파라미터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 장치
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서로 다른 시점을 가지는 복수개의 카메라 각각에 대해 단일 영상 기반 카메라 파라미터를 산출하는 단계;상기 복수개의 카메라로부터 촬영된 영상의 중첩영역 간의 이미지 인텐시티(intensity) 비율을 산출하는 단계; 상기 이미지 인텐시티 비율과 단일 영상 기반 카메라 파라미터를 이용하여 다중 영상 기반 카메라 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 다중 영상 기반 카메라 파라미터를 기반으로 상기 복수개의 카메라 각각의 노출값을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라 노출 제어 방법
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