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추력형 벽면이동 로봇

  • 기술번호 : KST2015142042
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 추력형 벽면이동 로봇에 관한 것으로, 보다 자세하게는 소정의 면에 흡착하여 이동하기 위한 이동로봇에 있어서, 상기 이동로봇을 상기 면을 따라 이동시키기 위한 구동부와; 통풍구와, 상기 면과 접촉하여 흡착공간을 형성하도록 상기 면을 향해 돌출되고 상기 통풍구를 향해 각 이격된 다수의 실링부를 가지는 흡착패드와; 상기 통풍구를 통해 상기 흡착공간 내의 공기를 배출시켜 상기 흡착패드에 상기 면을 향한 추력을 발생시키는 진공압형성부를 포함한다. 이에 따라, 본 발명은 다수의 실링부를 가지는 흡착패드에 의해 흡착공간을 형성함으로써, 흡착공간 내의 공기를 배출시킬 시 실링부에 의해 외부공기가 유입되는 것을 감소시켜, 굴곡, 홈 등이 형성된 면에서도 흡착하여 이동 가능하게 하는 추력형 벽면이동 로봇을 제공한다.흡착, 추력, 벽면이동 로봇
Int. CL B25J 5/00 (2006.01.01) B62D 57/024 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 17/02 (2006.01.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020070106545 (2007.10.23)
출원인 성균관대학교산학협력단, 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0888861-0000 (2009.03.09)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090317) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.10.23)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기 군포시
2 구익모 대한민국 경기 수원시 장안구
3 이창민 대한민국 경기 수원시 장안구
4 박선규 대한민국 서울 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김인철 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, 매강빌딩*층 에이치앤에이치 H&H 국제특허법률사무소 (서초동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2007-0756969-25
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2008.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0171640-45
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.07.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0043725-67
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0500523-87
6 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2008.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0775349-63
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2008-0819308-12
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.11.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0819310-15
9 등록결정서
Decision to grant		 2009.03.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0098770-17
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
소정의 면에 흡착하여 이동하기 위한 이동로봇에 있어서,본체(500)의 테두리 전방부에 설치되며, 상기 이동로봇을 상기 면을 따라 이동시키기 위한 구동부(300)와;통풍구(130)와, 상기 면과 접촉하여 흡착공간(120)을 형성하도록 상기 면을 향해 돌출되는 다수의 실링부(110)를 가지고 본체(500)의 중앙 하측에 배치되는 흡착패드(100)와;본체(500)의 중앙 상측에 배치되고, 상기 통풍구(130)를 통해 상기 흡착공간(120) 내의 공기를 배출시켜 상기 흡착패드(100)에 상기 면을 향한 추력을 발생시키는 진공압형성부(200); 및본체(500)의 후방부에 설치되어 상기 면과 접촉하여 회전하는 볼(410)과, 상기 볼(410)이 상기 면과 접촉하도록 가압하는 탄성체(420)를 가지는 수평유지부(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 통풍구(130)는 상기 흡착패드(100)의 중앙에 형성되고,상기 실링부(110)는 상기 흡착패드(100)의 테두리에 형성되어 상기 면과 접촉하고, 상기 면을 향해 돌출된 방향과 교차하는 방향으로 절곡된 제1 실링부(111)와;상기 제1 실링부(111)로부터 상기 통풍구(130)를 향해 이격되고 상기 면을 향해 돌출되어, 돌출된 단부가 상기 추력에 의해 상기 면에 접촉되는 제2 실링부(112)를 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 제2 실링부(112)는 상기 면을 향해 돌출된 방향과 교차하는 방향으로 상기 제1 실링부(111)보다 더 두꺼운 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
4 4
제1항에 있어서,상기 진공압형성부(200)는상기 통풍구(130)를 통해 상기 흡착공간(120) 내의 공기를 배출시키도록 회전하는 임펠러(220)와;상기 임펠러(220)를 회전시키는 임펠러회전부(210)와;내부에 상기 임펠러(220)가 수용되며, 상기 통풍구(130)와 연통되는 흡입구(233) 및 상기 임펠러(220)의 회전에 의해 상기 흡입구(233)를 통해 흡입된 상기 흡입공간의 공기가 외부로 배출되기 위한 배출구(234)가 형성된 임펠러하우징(230)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
5 5
제4항에 있어서,상기 흡착패드(100)는 상기 흡착공간(120) 내의 압력을 감지하는 압력센서(140)를 포함하고,상기 진공압형성부(200)는상기 압력센서(140)의 감지 결과에 따라 상기 임펠러(220)의 회전속도를 조절하도록 상기 임펠러회전부(210)를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동부(300)는바퀴(310)와; 상기 바퀴(310)를 구동시키기 위한 동력을 생성하는 바퀴구동부(320)와;상기 바퀴구동부(320)의 동력을 상기 바퀴(310)로 전달하기 위한 조인트부(330)와;상기 바퀴(310)가 상기 면에 밀착되어 구동하도록 상기 바퀴(310)를 가압하는 댐퍼(340)를 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
9 9
제8항에 있어서,상기 조인트부(330)는 상기 바퀴구동부(320)와 체결되는 제1 조인트(331), 상기 바퀴와 체결되는 제2 조인트(332) 및 상기 제1 조인트(331)와 상기 제2 조인트(332)를 연결하는 샤프트(333)를 포함하는 유니버설 조인트로 마련되며, 상기 구동부(300)는일측이 상기 제1 조인트(331)에 체결되고 타측이 상기 제2 조인트(332)에 체결되어, 상기 일측 및 상기 타측에 기초하여 상기 타측 및 상기 일측이 상호 회동 가능하게 하는 링크(350)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
10 10
제9항에 있어서,상기 댐퍼(340)는일측이 상기 본체(500)에 회동 가능하게 체결되고, 타측이 상기 링크(350) 중 상기 제2 조인트(332)와 인접한 부분에 회동 가능하게 체결되는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
11 11
제8항에 있어서,상기 바퀴(310)는 상기 면과의 마찰력을 증가시키기 위한 고무패드(311)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
12 12
제11항에 있어서,상기 고무패드(311)에는 상기 회전하는 바퀴(310)가 상기 면에서 미끄러지는 것을 방지하는 다수의 미끄럼방지홈(312)이 형성된 것을 특징으로 하는 추력형 벽면이동 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.